[发明专利]万向关节

权利要求书

1.一种万向关节，其包括一第一连接杆、一第二连接杆、一第三连接杆、 一第一驱动装置、一第二驱动装置及一控制装置；其特征在于，所述第三连 接杆的两端开设有两个相互垂直的导向槽，第一连接杆及第二连接杆与第三 连接杆相连接的一端分别设有与所述导向槽相对应的第一导向体及第二导向 体，所述第一导向体的一侧设有第一传动齿轮，所述第二导向体的一侧设有 第二传动齿轮；所述第一驱动装置及第二驱动装置固设于第三连接杆内，所 述第一导向体及第二导向体分别活动的卡设于两个导向槽内，且所述第一驱 动装置及第二驱动装置分别与第一传动齿轮及第二传动齿轮相啮合；所述控 制装置分别与第一驱动装置及第二驱动装置电性连接。

2.如权利要求1所述的万向关节，其特征在于：所述第一驱动装置包括 第一驱动齿轮，所述第二驱动装置包括第二驱动齿轮；所述第一驱动齿轮与 第一传动齿轮相啮合，所述第二驱动齿轮与第二传动齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的万向关节，其特征在于：所述第一驱动齿轮与第 二驱动齿轮为圆柱齿轮，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮为圆形齿条。

4.如权利要求3所述的万向关节，其特征在于：所述万向关节还包括一 第一转轴及第二转轴，所述第一导向体及第二导向体上分别设有第一轴孔及 第二轴孔，所述导向槽两侧的第三连接杆上设有与所述第一轴孔及第二轴孔 相对应的第三轴孔及第四轴孔；所述第一转轴通过相对应的第一轴孔及第三 轴孔将第一导向体活动的设置于所述导向槽内，所述第二转轴通过相对应的 第二轴孔及第四轴孔将第二导向体活动的设置于所述另一导向槽内。

5.如权利要求1所述的万向关节，其特征在于：所述万向关节还包括一 底座，一第一挡片，一内齿轮及一第三驱动装置；所述底座上开设有一通孔， 所述第二连接杆通过与第一挡片相配合从所述通孔活动的卡设于底座上，所 述内齿轮固设于底座的底面，所述第三驱动装置固设于第二连接杆内，所述 第三驱动装置包括一第三驱动齿轮，所述内齿轮与所述第三驱动齿轮相啮合。

6.如权利要求5所述的万向关节，其特征在于：所述第二连接杆相对第 二导向体的另一端上设有一第二挡片及外螺纹，且第二挡片靠近第二导向体； 所述第一挡片为一圆环体，在所述圆环体上设有内螺纹；所述第一挡片与第 二连接杆通过相对应的内螺纹与外螺纹相连接。

7.如权利要求5所述的万向关节，其特征在于：所述内齿轮为圆环体。

8.如权利要求5所述的万向关节，其特征在于：所述第三驱动装置与所 述控制装置相电性连接。

9.如权利要求1所述的万向关节，其特征在于：所述万向关节还包括一 承载座，所述承载座固设于第一连接杆上相对于第一导向体所在的另一端。

10.如权利要求5所述的万向关节，其特征在于：所述第一驱动装置、 第二驱动装置及第三驱动装置为旋转式压电马达，所述旋转式压电马达在没 有通电状态下保持锁定状态。