[发明专利]一种巡检机器人的行走越障机构

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人，具体地说是一种巡检机器人的行走越障 机构。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定 的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和 直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡 检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信 和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效 率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机 构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机 构(参见文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata， Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，“A Mobile Robot For Inspection of Power Transmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi， Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Development of a Mobile Inspection Robot for Power Transmission Lines”， J.of the Robotics Society of Japan，Japan，Vol.9，No.4， pp.457-463，1991)，或者采用多组移动单元串联组成的多自由度移 动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi Tsujimura，Tetsuro Yabuta，“A Wire Mobile Robot with Multi-unit Structure”， IEEE/RSJ Intermational Workshop on Intelligent Robots and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。 这些机构的结构复杂、重量大、越障时需要调节质心，越障能力有限 且不易控制，在行走时安全保护性差，因此，难以应用于实际的超高 压输电线路巡检作业中。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明的目的在于提供一 种越障能力强，无需调节质心，爬坡角度大，行走时安全性好，行走 轮可兼作行走和夹持功能两用的巡线机器人的行走越障机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括前行走机构、前偏转机构、支架、升降机构、后偏转 机构及后行走机构，支架与巡检机器人相连，升降机构铰接在支架上， 前、后偏转机构对称安装在升降机构上，前、后行走机构分别安装在 前、后偏转机构上、与前、后偏转机构连动。