[发明专利]一种巡检机器人的行走越障机构

权利要求书

1.一种巡检机器人的行走越障机构，其特征在于：包括前行走 机构(30)、前偏转机构(31)、支架(28)、升降机构(32)、后偏转 机构(33)及后行走机构(34)，支架(28)与巡检机器人相连，升 降机构(32)铰接在支架(28)上，前、后偏转机构(31、33)对称 安装在升降机构(32)上，前、后行走机构(30、34)分别安装在前、 后偏转机构(31、33)上、与前、后偏转机构(31、33)连动；

所述升降机构(32)包括回转架(17)、回转电机(18)、第二蜗 杆(21)、第三端盖(22)、第二减速箱(24)、第二蜗轮(25)及回 转轴(27)，回转轴(27)的一端铰接于支架(28)，回转架(17)固 接于回转轴(27)上、与其连动，第二减速箱(24)安装在回转架(17) 上，回转轴(27)的另一端插入第二减速箱(24)内；第二蜗杆(21) 及第二蜗轮(25)容置于第二减速箱(24)内，回转电机(18)安装 在与第二减速箱(24)固接的第三电机座(19)上，回转电机(18) 的输出轴与第二蜗杆(21)相连，第二蜗杆(21)与固接于回转轴(27) 的第二蜗轮(25)啮合传动；第二减速箱(24)的外侧设有所述第三 端盖(22)。

2.按权利要求1所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述回转架(17)为“V”形，“V”形的两端为开口的“C”形结 构，在回转架(17)的两端分别设有所述前、后行走机构(30、34) 及所述前、后偏转机构(31、33)。

3.按权利要求1所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述第二蜗杆(21)的一端与回转电机(18)的输出轴相连，第 二蜗杆(21)上套接有第二轴承(20)。

4.按权利要求1所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述前、后行走机构(30、34)的结构相同，包括行走轮(1)、 行走轮轴(2)、从动齿轮(4)、主动齿轮(5)、第一电机座(6)、行 走电机(7)、轴套(42)及连接套(29)，行走电机(7)安装在第一 电机座(6)上，行走电机(7)的输出轴上设有所述主动齿轮(5)， 行走轮(1)上固接有与主动齿轮(5)啮合传动的从动齿轮(4)；第 一电机座(6)上固接有与偏转机构的偏转轴固接的连接套(29)，行 走轮(1)套接在行走轮轴(2)上、通过轮槽行走于架空地线上，行 走轮轴(2)与连接套(29)相连接。

5.按权利要求4所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述行走轮(1)与行走轮轴(2)之间分别设有套接在行走轮轴 (2)上的第一轴承(3)及轴套(42)，行走轮(1)可相对行走轮轴 (2)转动。

6.按权利要求4所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述行走轮(1)的材料为聚氨酯材料。

7.按权利要求1所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述前、后偏转机构(31、33)结构相同，包括偏转电机(8)、 第一蜗杆(10)、第一蜗轮(12)及偏转轴(13)，偏转轴(13)铰接 于回转架(17)的“C”形开口，行走机构通过连接套(29)与偏转 轴(13)固接；偏转电机(8)的输出轴与第一蜗杆(10)相连，固 接于偏转轴(13)的第一蜗轮(12)与第一蜗杆(10)啮合传动。

8.按权利要求7所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述第一蜗杆(10)及第一蜗轮(12)容置于与设置在回转架(17) 上的第一减速箱(11)内，偏转电机(8)安装在第一减速箱(11) 上的第二电机座(9)。

9.按权利要求8所述的巡检机器人的行走越障机构，其特征在 于：所述第一减速箱(11)的两端分别设有第一端盖(14)及第二端 盖(16)，第一减速箱(11)通过第二端盖(16)固接在回转架(17) 上。