[发明专利]一种胶囊机器人的电磁驱动器

权利要求书

1.一种胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于：包括定子及动 子，其中定子包括支架(6)、外壳(7)、线圈(4)及垫圈(5)，动 子包括导磁体(1)、导磁垫片(2)、磁钢(3)及导磁端盖(8)，导 磁体(1)位于两端设有支架(6)的外壳(7)内，导磁体(1)上安 装有导磁端盖(8)，导磁端盖(8)与导磁体(1)形成的空间内间隔 设有多个磁钢(3)及导磁垫片(2)，在磁钢(3)及导磁垫片(2) 与导磁体(1)之间间隔设有多个线圈(4)及垫圈(5)，导磁体(1)、 导磁端盖(8)、磁钢(3)及导磁垫片(2)可相对线圈(4)及垫圈 (5)沿轴向往复移动；两端的支架(6)分别与线圈(4)相抵接。

2.按权利要求1所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述导磁体(1)为一端设有底板(12)、另一端开口的圆柱体，导磁 体(1)沿轴向均布开有多个第二凹槽(11)，相邻第二凹槽(11)之 间构成与底板(12)连接的侧板(10)；导磁体(1)的内径大于磁钢 (3)的直径。

3.按权利要求2所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述第二凹槽(11)的内径大于磁钢(3)的直径，外径与导磁体(1) 的外径相同。

4.按权利要求1所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述磁钢(3)为圆柱体，轴向充磁，同磁极相对沿轴向排列；导磁 垫片(2)的直径与磁钢(3)的直径相同、同轴设置于相邻磁钢之间。

5.按权利要求2所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述导磁端盖(8)的形状与导磁体(1)上的底板(12)的形状相同， 导磁端盖(8)上均布有多个第三凹槽(17)，相邻第三凹槽(17)之 间构成第二凸部(16)；第二凸部(16)插接于导磁体(1)上的第二 凹槽，导磁体(1)上的侧板(10)插接于第三凹槽(17)。

6.按权利要求1所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述线圈(4)及垫圈(5)套接在磁钢(3)及导磁垫片(2)外部、 位于磁钢(3)及导磁垫片(2)与导磁体(1)之间，垫圈(5)的直 径与线圈(4)的直径相同、同轴设置于相邻线圈之间。

7.按权利要求6所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 两相邻线圈(4)之间对应一个导磁垫片(2)，该导磁垫片在动子行 程的初始位置与终止位置分别与所述两相邻线圈相对应。

8.按权利要求1所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述外壳(7)为圆柱体，两端分别均布有多个第一凹槽(9)。

9.按权利要求8所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述支架(6)由圆环(13)及爪(14)组成，圆环(13)的外径与 外壳(7)的内径相同；圆环(13)上均布有多个爪(14)，爪(14) 上设有弧形的第一凸部(15)，爪(14)插接于外壳(7)的第一凹槽 (9)，第一凸部(15)的截面抵接于线圈(4)。

10.按权利要求1所述的胶囊机器人的电磁驱动器，其特征在于： 所述磁钢(3)为三个，线圈(4)为四个，第一、三线圈为一组供电 线圈，同时供有相反方向的电流，第二、四线圈为一组供电线圈，同 时供有相反方向的电流。