[发明专利]一种校准云台偏差的方法、装置和视频监控系统

说明书

技术领域

本发明涉及视频监控技术，特别是涉及一种校准云台偏差的方法、装置和视频监控系统。

背景技术

闭路电视监控系统的主要功能是辅助保安系统对各种现场实况进行监视。它使管理人员在控制室中能观察到所有重要地点的情况，为消防、楼内各种设备的运行和人员活动提供了监视手段。如在出入口、主要通道、车库等重要场所安装摄像机，将监测区的情况以图像方式实时传送到管理中心，值班人员通过电视墙可以随时了解这些重要场所的情况。

目前常用的监控系统，主要包括摄像部分和监控部分。摄像部分一般安装在现场，它包括摄像机、镜头、防护罩、支架和电动云台。它的作用是对监视区域进行摄像并将其转换成电信号。

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，目前常用的监控系统一般采用电动云台。

电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台的姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。

在实现本发明技术方案的过程中，发现现有技术至少存在以下缺陷，

现有的监控摄像系统，可以通过向云台发送指令控制云台的姿态，例如水平转动角度、俯仰转动角度等等。在系统和云台之间，一般靠网络来传送控制命令或图象视频信息。有时，因为网络故障或干扰，可能导致系统发送的控制命令出现丢失的情况。例如，当前云台处于水平30度的位置，系统希望将云台转到水平40度的位置，于是系统发送一条指令给云台：“水平加10度”，或“水平转到40度位置”。理想情况下，云台接收到系统的指令后，正确执行该条指令，使得新的位置参数变为水平40度，与系统这边保存的记录是一致的。然而，实际中，可能出现网络传输错误，导致这条指令未能到达，因此云台仍然处于水平30度的位置，但系统却认为此时云台应该处于水平40度的位置。这样会带来很多意想不到的后果。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种校准云台偏差的方法、装置和视频监控系统，能利用实际姿态参数校准存储的姿态参数，可以纠正控制端存储的姿态参数与云台实际姿态参数的偏差。

为了实现上述目的，一方面，提供了一种校准云台偏差的方法，包括：

准备步骤：根据云台上摄像机所传回的画面，拼接出所述摄像机所能够拍摄到的所有范围的全景图；建立映射表，所述映射表记录所述全景图中的每个局部图像与拍摄该局部图像时所述云台的实际姿态参数的对应关系；

校准步骤：对于所述摄像机所传回的当前画面，根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数；利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数。

优选地，上述的方法中，所述根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数的步骤具体包括：

从所述全景图中查找与所述当前画面相对应的局部图像作为当前局部图像；

根据所述对应关系查找所述当前局部图像对应的实际姿态参数作为所述当前实际姿态参数。

优选地，上述的方法中，所述利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数的步骤具体包括：

比较所述当前姿态参数是否等于所述当前实际姿态参数，是则校准完毕；否则，利用所述当前实际姿态参数替换所述当前姿态参数。

优选地，上述的方法中，所述利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数的步骤具体包括：

比较所述当前姿态参数是否等于所述当前实际姿态参数，是则校准完毕；否则，转动所述云台，使转动后所述摄像机所拍摄的画面所对应的实际姿态参数等于所述当前姿态参数。

优选地，上述的方法中，在所述校准步骤之前，还包括：设置执行所述校准步骤的时间。

优选地，上述的方法中，在所述准备步骤之后，还包括：设置重新执行所述准备步骤的时间，以便更新所述全景图和所述映射表。

本发明的另一个方面，提供一种校准云台偏差的装置，包括：

准备模块，用于：根据云台上摄像机所传回的画面，拼接出所述摄像机所能够拍摄到的所有范围的全景图；建立映射表，所述映射表记录所述全景图中的每个局部图像与拍摄该局部图像时所述云台的实际姿态参数的对应关系；