[发明专利]一种校准云台偏差的方法、装置和视频监控系统

权利要求书

1.一种校准云台偏差的方法，其特征在于，包括：

准备步骤：根据云台上摄像机所传回的画面，拼接出所述摄像机所能够拍摄到的所有范围的全景图；建立映射表，所述映射表记录所述全景图中的每个局部图像与拍摄该局部图像时所述云台的实际姿态参数的对应关系；

校准步骤：对于所述摄像机所传回的当前画面，根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数；利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数的步骤具体包括：

从所述全景图中查找与所述当前画面相对应的局部图像作为当前局部图像；

根据所述对应关系查找所述当前局部图像对应的实际姿态参数作为所述当前实际姿态参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数的步骤具体包括：

比较所述当前姿态参数是否等于所述当前实际姿态参数，是则校准完毕；否则，利用所述当前实际姿态参数替换所述当前姿态参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数的步骤具体包括：

比较所述当前姿态参数是否等于所述当前实际姿态参数，是则校准完毕；否则，转动所述云台，使转动后所述摄像机所拍摄的画面所对应的实际姿态参数等于所述当前姿态参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校准步骤之前，还包括：设置执行所述校准步骤的时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述准备步骤之后，还包括：设置重新执行所述准备步骤的时间，以便更新所述全景图和所述映射表。

7.一种校准云台偏差的装置，其特征在于，包括：

准备模块，用于：根据云台上摄像机所传回的画面，拼接出所述摄像机所能够拍摄到的所有范围的全景图；建立映射表，所述映射表记录所述全景图中的每个局部图像与拍摄该局部图像时所述云台的实际姿态参数的对应关系；

校准模块，用于：对于所述摄像机所传回的当前画面，根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数；利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

时间设定模块，用于：设置运行所述校准模块的时间或频率，设置重新运行所述准备模块的时间或频率。

9.一种视频监控系统，包括云台、摄像机和云台控制端，其特征在于，还包括：

全景图单元，用于：根据所述云台上的所述摄像机所传回的画面，拼接出所述摄像机所能够拍摄到的所有范围的全景图；

映射表单元，用于：记录所述全景图中的每个局部图像与拍摄该局部图像时所述云台的实际姿态参数的对应关系；

查找单元，用于：对于所述摄像机所传回的当前画面，根据所述映射表查找所述当前画面所对应的实际姿态参数作为当前实际姿态参数；

执行单元，用于：利用所述当前实际姿态参数校准所述云台的控制端存储的所述当前画面所对应的当前姿态参数。