[发明专利]车道线的感兴趣区域提取方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能信息领域，特别涉及车道线的感兴趣区域提取方法和装 置。

背景技术

基于机器视觉的车道线识别系统，通过安装在车辆或其它物体上的摄像机 等图像获取装置获取图像，并从获取的图像中分割出可能的车道线区域，然后 根据该分割出的区域识别车道线。车道线在图像中通常成像为一个区域(即我 们在公路上通常所见的白色或黄色区域)，现有技术中在进行车道线提取时， 主要通过边缘算子提取图像的边缘点，然后按照预先设置的车道线模型(例如， 直线模型或曲线模型)对边缘点进行拟合，根据拟合结果提取出可能的车道线。

发明人在对现有技术的研究过程中发现，由于现有车道线提取基于边缘信 息，而车道线本身是具有一定面积的区域，因此现有方式仅能提取出车道线区 域的边缘信息(通常为一条直线或曲线)，而无法提取到完整的车道线区域， 因此无法获取车道线区域的残缺度、区域面积、区域宽度等信息，使得在后续 车道线的识别过程中，难以判别车道线区域的完整性；另外，如果假设的车道 线模型与实际的车道线形状不符时，则会导致提取出的车道线位置的精度较 差。

发明内容

本发明的目的在于提供车道线的感兴趣区域提取方法和装置，以解决现有 技术中无法提取完整车道线区域，且提取出的车道线位置的精度较差问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种车道线的感兴趣区域提取方法，包括：

接收图像获取装置获取的图像，对所述图像按照预设的间隔横向划行后提 取多个局部图像；

根据每个局部图像的亮度分布得到该局部图像内车道线的感兴趣片断；

按照预设的带状区域定义将所述车道线的感兴趣片断连接生成对应的带 状区域，将所述带状区域进行过滤得到所述车道线的感兴趣区域。

所述根据所述每个局部图像的亮度分布得到该局部图像内车道线的感兴 趣片断包括：

根据每个所述局部图像的亮度分布生成波形图；

对所述波形图进行滤波处理；

根据滤波结果得到车道线的感兴趣片断。

所述对波形图进行滤波处理包括：

获得所述波形图中的所有左端点和右端点；

对所述左端点和右端点进行配对，所述配对的左端点和右端点的水平间距 在与真实世界的车道线宽度范围对应的图像宽度范围内；

从所述配对的端点中提取匹配度大于预先设置的阈值的配对端点；

滤出所述配对端点的波峰间的平均亮度高于其它区域亮度的车道线的感 兴趣片断。

所述将车道线的感兴趣片断连接生成对应的带状区域包括：

顺序扫描所述车道线的感兴趣片断；

将满足预设条件的感兴趣片断加入已生成的带状区域，以及将不满足预设 条件的感兴趣片断生成新的带状区域，作为所述新的带状区域的起始片断。

所述预设条件包括：

所述感兴趣片断的宽度与所述已生成的带状区域的最后一个片断的宽度 的差在预设范围内；和

所述感兴趣片断与所述已生成的带状区域的最后一个片断相交；和

所述感兴趣片断加入所述已生成的带状区域后所述带状区域仍然满足所 述带状区域定义。

一种车道线的感兴趣区域提取装置，包括：

划分单元，用于对图像划行分割得到多个局部图像；

获得单元，用于根据每个局部图像的亮度分布得到该局部图像内车道线的 感兴趣片断；

处理单元，用于对所有局部图像内车道线的感兴趣片断进行连接处理后得 到车道线的感兴趣区域；其中，

所述划分单元包括：

接收单元，用于接收图像获取装置获取的图像；

提取单元，用于对所述图像按照预设的间隔横向划行后提取所述多个局部 图像；

所述处理单元包括：

带状区域生成单元，用于按照预设的带状区域定义将所述车道线的感兴趣 片断连接生成对应的带状区域；

区域过滤单元，用于将所述带状区域进行过滤得到所述车道线的感兴趣区 域。

所述获得单元包括：

波形生成单元，用于根据每个所述局部图像的亮度分布生成波形图；

滤波单元，用于对所述波形图进行滤波处理；