[发明专利]车道线的感兴趣区域提取方法和装置

权利要求书

1.一种车道线的感兴趣区域提取方法，其特征在于，包括：

接收图像获取装置获取的图像，对所述图像按照预设的间隔横向划行后提 取多个局部图像；

根据每个局部图像的亮度分布得到该局部图像内车道线的感兴趣片断；

按照预设的带状区域定义将所述车道线的感兴趣片断连接生成对应的带 状区域，将所述带状区域进行过滤得到所述车道线的感兴趣区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个局部图 像的亮度分布得到该局部图像内车道线的感兴趣片断包括：

根据每个所述局部图像的亮度分布生成波形图；

对所述波形图进行滤波处理；

根据滤波结果得到车道线的感兴趣片断。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对波形图进行滤波处 理包括：

获得所述波形图中的所有左端点和右端点；

对所述左端点和右端点进行配对，所述配对的左端点和右端点的水平间距 在与真实世界的车道线宽度范围对应的图像宽度范围内；

从所述配对的端点中提取匹配度大于预先设置的阈值的配对端点；

滤出所述配对端点的波峰间的平均亮度高于其它区域亮度的车道线的感 兴趣片断。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车道线的感兴趣片 断连接生成对应的带状区域包括：

顺序扫描所述车道线的感兴趣片断；

将满足预设条件的感兴趣片断加入已生成的带状区域，以及将不满足预设 条件的感兴趣片断生成新的带状区域，作为所述新的带状区域的起始片断。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述感兴趣片断的宽度与所述已生成的带状区域的最后一个片断的宽度 的差在预设范围内；和

所述感兴趣片断与所述已生成的带状区域的最后一个片断相交；和

所述感兴趣片断加入所述已生成的带状区域后所述带状区域仍然满足所 述带状区域定义。

6.一种车道线的感兴趣区域提取装置，其特征在于，包括：

划分单元，用于对图像划行分割得到多个局部图像；

获得单元，用于根据每个局部图像的亮度分布得到该局部图像内车道线的 感兴趣片断；

处理单元，用于对所有局部图像内车道线的感兴趣片断进行连接处理后得 到车道线的感兴趣区域；其中，

所述划分单元包括：

接收单元，用于接收图像获取装置获取的图像；

提取单元，用于对所述图像按照预设的间隔横向划行后提取所述多个局部 图像；

所述处理单元包括：

带状区域生成单元，用于按照预设的带状区域定义将所述车道线的感兴趣 片断连接生成对应的带状区域；

区域过滤单元，用于将所述带状区域进行过滤得到所述车道线的感兴趣区 域。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元包括：

波形生成单元，用于根据每个所述局部图像的亮度分布生成波形图；

滤波单元，用于对所述波形图进行滤波处理；

结果获取单元，用于根据滤波结果得到车道线的感兴趣片断；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述滤波单元包括：

端点获取单元，用于获得所述波形图中的所有左端点和右端点；

端点配对单元，用于对所述左端点和右端点进行配对，所述配对的左端点 和右端点的水平间距在与真实世界的车道线宽度范围对应的图像宽度范围内；

端点提取单元，用于从所述配对的端点中提取匹配度大于预先设置的阈值 的配对端点；

端点滤出单元，用于滤出所述配对端点的波峰间的平均亮度高于其它区域 亮度的车道线的感兴趣片断。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述带状区域生成单元包 括：

区域扫描单元，用于顺序扫描所述车道线的感兴趣片断；

条件匹配单元，用于将满足预设条件的感兴趣片断加入已生成的带状区 域，以及将不满足预设条件的感兴趣片断生成新的带状区域，作为所述新的带 状区域的起始片断。