[发明专利]机器人的关节驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的关节驱动装置，具有马达与减速器，并将机器人的第1部件与第2部件相对地旋转驱动。

背景技术

近年来，在制造业中，例如“双臂机器人”那样，进行无限接近于人的操作的动作的机器人的开发变得活跃。在机器人的情况下，为了实现围绕单轴的旋转，在每个相应轴上需要一个关节。因此，为了将人的操作置换为机器人而使其进行与人同样的动作，必须构成比人的关节多的关节。由此，当未将一个一个的关节尽可能紧凑地收纳时，关节部分的占有容积相对于臂的有效长度(可动范围)相对地变大，而外观与人的臂差很大，当然使其进行接近于人的动作相应变得困难。

以往的双臂机器人为，由马达、减速器及其之间的动力传递装置构成驱动部，因此，不但构成部件变多而且进行小型化极为困难。因此，在专利文献1中提出一种双臂机器人16，如图7、图8所示，其配置为，将马达与减速器一体化而构成为一个驱动器R1A～R6A、L1A～L6A(其中仅R1A及R3A～R6A带有符号地图示)，使该驱动器R1A～R6A、L1A～L6A与臂12、14的旋转轴R1J～R6J、L1J～L6J(其中仅R1J～R6J带有符号地图示)一致。

在该结构中，驱动器R1A～R6A、L1A～L6A能够直接驱动臂12、14的旋转轴R1J～R6J、L1J～L6J，因此具有的效果为，能够将臂12、14的构成部件抑制为最小限度，并能够将该臂12、14小型化。因此，与以往的机器人相比能够更接近于人的臂的外观。

专利文献1：日本特开2007-118177号公报

然而，通过观察图7、图8可知，各个臂12、14还是成为在途中向各个方向较大地弯曲的形状，与臂12、14的有效长度L相比较，其投影粗细d变得极粗。而且，与人的臂那样直地伸长的外观也有较大差距。推测其原因为，在现状下，关节部中的马达和减速器的具体的设计还不紧凑。当前，在专利文献1中尤其还未公开例如为了将马达和减速器更紧凑地收纳的具体的技术。

发明内容

本发明的课题为提供一种机器人的关节驱动装置，能够进行这种以往的机器人的关节驱动装置的小型化，尤其是能够尽可能地进行“能够实现接近于人的关节的外观和动作的小型化”。

本发明为一种机器人的关节驱动装置，具有马达和减速器，并将机器人的第1部件与第2部件相对地旋转驱动，其通过采用如下结构而解决了上述课题：上述减速器的壳固定在上述第1部件上，上述减速器的输出轴固定在上述第2部件上，上述减速器的输入轴具有以悬臂状态从上述减速器的壳突出的悬臂突出部，上述马达的转子固定在该悬臂突出部上。

发明人对各种关节部的结构进行了比较探讨的结果，得到如下见解：为了实现尽可能接近于人的臂的外观，有效的方法是极力缩短“马达及减速器的总体的轴向长度”。反过来说，如果能够缩短马达及减速器的总体的轴向长度，则作为结果能够减小关节的占有容积、且能够形成极为接近于人的臂的外观。

根据本发明，该减速器的输入轴以悬臂状态从减速器的壳突出，马达的转子固定在该悬臂突出部上。结果，在马达侧不需要轴承或油封，能够将马达及减速器的总体的轴向长度缩短相应的量。而且，至少减速器侧能够作为“单体的减速器”存在，因此容易进行库存、处理的管理。

发明的效果：

根据本发明，能够得到缩短了马达及减速器的总体的轴向长度的机器人的关节驱动装置，由此能够设计如下的机器人：能够减小关节部的占有容积，并具有更接近于人的臂的外观，且能够进行更接近于人的臂的动作。

附图说明

图1是本发明实施方式的一例的机器人的关节驱动装置的剖面图。

图2是图1的主要部分放大图。

图3是沿图1的箭头所示III～III线的(缩小)剖面图。

图4是表示上述关节驱动装置用于机器人的臂的情况的概略平面图。

图5是表示本发明其他实施方式的一例的减速器部分的剖面图。

图6是表示图5的实施方式的变形例的剖面图。

图7是表示以往的机器人的关节驱动装置的一例的立体图。

图8是相同部分的右臂平剖面图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明实施方式的一例进行详细说明。

首先，参照图4从整体的概略结构进行说明。图4是表示本发明实施方式的一例的机器人的关节驱动装置用于机器人的臂的情况的概略平面图以及侧视图。