[发明专利]机器人的关节驱动装置

权利要求书

1.一种机器人的关节驱动装置，具有马达和减速器，将机器人的第1部件和第2部件相对地旋转驱动，其特征在于，

上述减速器的输出轴固定在上述第1部件上，

上述减速器的壳固定在上述第2部件上，

上述减速器的输入轴具有以悬臂状态从上述减速器的壳突出的悬臂突出部，

上述马达的转子固定在该悬臂突出部上。

2.根据权利要求1所述的机器人的关节驱动装置，其特征在于，

上述减速器，是如下构成的偏心摆动型减速器：在上述输入轴的外周具有偏心体，在其半径方向外侧摆动旋转自由地组装有外齿轮，该外齿轮与进一步配置在其半径方向外侧的内齿轮内接啮合；

且在输入轴的轴向上改变相位地具有多个上述偏心体。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人的关节驱动装置，其特征在于，

上述输入轴，在上述减速器的壳内，由正面相对、并施加了预负荷的一对角接触轴承支持。

4.根据权利要求1或者2所述的机器人的关节驱动装置，其特征在于，

上述输入轴，在上述减速器的壳内，由背面相对、并施加了预负荷的一对角接触轴承支持。

5.根据权利要求1或者2所述的机器人的关节驱动装置，其特征在于，

上述输入轴，在上述减速器壳内，由一对推力轴承支持，该一对推力轴承为，推力轴承的内圈固定在上述输入轴上、外圈固定在上述减速器的壳上。

6.根据权利要求1或者2所述的机器人的关节驱动装置，其特征在于，

构成上述减速器的壳的一部分的壳体，兼作构成上述马达的壳的一部分的壳体，且在该兼作的壳体的马达侧，形成有用于收纳该马达的线圈端部的凹部。