[发明专利]一种分割候选障碍物区域的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物识别技术领域，特别涉及一种分割候选障碍物区域的方法及装置。 

背景技术

障碍物通常是指高于地面的立体物，其具有垂直特征。 

目前，基于单目视觉的障碍物分割算法主要有基于特征、基于运动两种方法。基于特征的障碍物分割方法通常利用障碍物的特征进行分割，需预先知道所要分割障碍物的特征，因此仅适用于特定类型障碍物分割，如利用车底阴影、车灯等特征生成障碍物候选区域，从而最终分割出车辆；利用对称性和颜色特征生成障碍物候选区域，从而分割行人。基于运动的方法则需要多帧图像作为输入才能生成障碍物候选区域，从而实现分割障碍物。 

可见，无论那种分割方法都需要先分割出候选障碍物区域，再根据所分割出的候选障碍物区域进行障碍物分割。而现有的候选障碍物区域的生成要么需要预先知道障碍物的形状、颜色特征等所要分割障碍物的特征，要么需要基于多帧图像才能确定候选障碍物区域，应用十分不便，实现过程复杂，每种方法适用的范围有限。 

发明内容

本发明实施例提供一种分割候选障碍物区域的方法及装置，以使分割的实现过程简单，适用范围广。 

本发明实施例提供的一种分割候选障碍物区域的方法，包括： 

对单帧原始图像进行垂直边缘检测，生成所述单帧原始图像的边缘图像； 

将所述边缘图像分成若干n×m小块，其中n，m均为自然数，n表示行数，m表示列数，在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块； 

根据所述候选障碍物块以及块的连通性原则分割候选障碍物区域。 

其中，所述对原始图像进行垂直边缘检测包括：将原始图像分割成若干个矩形块，对每个矩形块进行垂直边缘检测。 

其中，所述在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块的步骤包括： 

在每个n×m小块内做直方图投影，获得该小块内每列的直方图投影值； 

查询每个n×m小块内直方图投影值的最大值，依次判断所述每个n×m小块的直方图投影最大值是否大于预先设定的第一阈值，若是，则确定当前n×m小块是候选障碍物的块。 

其中，所述在每个n×m小块内做直方图投影，获得该小块内每列的直方图投影值的步骤包括： 

令P_i表示第i列的边缘点个数，且1≤i≤m，S_i表示第i列的直方图投影值，它等于包含第i列在内的相邻几列的边缘点个数和，即 

其中，当i-k＜1或i+k＞m时，P_j＝0，k为非负整数。 

其中，所述若干n×m小块中的m等于或不等于n。 

其中，所述连通性原则为8连通原则或4连通原则。 

本发明实施例还提供了一种分割候选障碍物区域的装置，包括： 

边缘图像生成单元，用于对单帧原始图像进行垂直边缘检测，生成所述单帧原始图像的边缘图像； 

候选障碍物块确定单元，用于将所述边缘图像分成若干n×m小块，其中n，m均为自然数，n表示行数，m表示列数，在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块； 

候选障碍物区域生成单元，用于根据所述候选障碍物块以及块的连通性原则分割候选障碍物区域。 

其中，所述边缘图像生成单元包括： 

分块单元，用于将原始图像分割成若干个矩形块； 

垂直边缘检测单元，用于对所述每个矩形块进行垂直边缘检测，生成原始图像的边缘图像。 

其中，所述候选障碍物块确定单元包括：

直方图投影值计算单元，用于在每个n×m小块内做直方图投影，获得该小块内每列的直方图投影值； 

直方图投影值最大值查询单元，用于查询每个n×m小块内直方图投影值的最大值； 

候选障碍物块判断单元，用于依次判断所述每个n×m小块的直方图投影最大值大于预先设定的第一阈值时，确定当前n×m小块是候选障碍物的块。 

其中，所述连通性原则为8连通原则或4连通原则。