[发明专利]一种分割候选障碍物区域的方法及装置

权利要求书

1.一种分割候选障碍物区域的方法，其特征在于，包括：

对单帧原始图像进行垂直边缘检测，生成所述单帧原始图像的边缘图像；

将所述边缘图像分成若干n×m小块，其中n，m均为自然数，n表示行 数，m表示列数，在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影 确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块；

根据所述候选障碍物块以及块的连通性原则分割候选障碍物区域；

所述在每个n×m小块内做直方图投影，根据所述直方图投影确定所述 若干n×m小块中是候选障碍物的块的步骤包括：

在每个n×m小块内做直方图投影，获得该小块内每列的直方图投影值；

查询每个n×m小块内直方图投影值的最大值，依次判断所述每个n×m 小块的直方图投影最大值是否大于预先设定的第一阈值，若是，则确定当前 n×m小块是候选障碍物的块。

2.如权利要求1所述分割候选障碍物区域的方法，其特征在于，所述对 原始图像进行垂直边缘检测包括：

将原始图像分割成若干个矩形块，对每个矩形块进行垂直边缘检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每个n×m小块内 做直方图投影，获得该小块内每列的直方图投影值的步骤包括：

令P_i表示第i列的边缘点个数，且1≤i≤m，S_i表示第i列的直方图投影值， 它等于包含第i列在内的相邻几列的边缘点个数和，即

其中，当i-k＜1或i+k＞m时，P_j＝0，k为非负整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干n×m小块中的 m等于或不等于n。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述连通性原则为8 连通原则或4连通原则。

6.一种分割候选障碍物区域的装置，其特征在于，包括：

边缘图像生成单元，用于对单帧原始图像进行垂直边缘检测，生成所述 单帧原始图像的边缘图像；

候选障碍物块确定单元，用于将所述边缘图像分成若干n×m小块，其 中n，m均为自然数，n表示行数，m表示列数，在每个n×m小块内做直方 图投影，根据所述直方图投影确定所述若干n×m小块中是候选障碍物的块；

候选障碍物区域生成单元，用于根据所述候选障碍物块以及块的连通性 原则分割候选障碍物区域；

其中，所述候选障碍物块确定单元包括：

直方图投影值计算单元，用于在每个n×m小块内做直方图投影，获得 该小块内每列的直方图投影值；

直方图投影值最大值查询单元，用于查询每个n×m小块内直方图投影 值的最大值；

候选障碍物块判断单元，用于依次判断所述每个n×m小块的直方图投 影最大值大于预先设定的第一阈值时，确定当前n×m小块是候选障碍物的 块。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述边缘图像生成单元包括：

分块单元，用于将原始图像分割成若干个矩形块；

垂直边缘检测单元，用于对所述每个矩形块进行垂直边缘检测，生成原 始图像的边缘图像。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述连通性原则为8 连通原则或4连通原则。