[发明专利]医疗装置

说明书

技术领域

本发明涉及具备管状器具的医疗装置，该管状器具在插入部中具有 改变前端部的位置和朝向的多个可动关节。

背景技术

近年来，在经由内窥镜所具有的处理器具通道进行插穿的处理器具 中，为了实现操作者的操作性的提高，提出了在处理器具插入部的前端 部分等设置多个可动关节的医疗用机械手(manipulator)的方案。医疗用 机械手例如利用驱动致动器来牵引驱动线或使其张弛，来旋转可动关节， 由此，使插入部前端部朝操作者所期望的方向移动。

可以通过对驱动致动器进行驱动控制，来限制医疗用机械手的可动 关节的动作范围。因此，在手术中使用医疗用机械手时，可以将患部周 边的任意部位作为基准位置。而且，通过进行限制医疗用机械手具有的 处理部的动作范围的控制，提高了针对患部的安全性。

例如，日本特开平9—168519号公报(以下记载为文献1)示出了用 于映射位于患者体内的导管电极的位置的系统和方法。根据该文献1，可 以检测导管前端电极和基准电极之间的电压，以求出位于体内的导管前 端的三维位置。

日本特开2002—65626号公报(以下记载为文献2)示出了用于检测 电极和组织之间的接触的新导管的系统和方法。该文献2的系统具有包 括位置传感器和多个接触电极的多个电极导管，并通过对前端电极与返 回电极之间的信号和基准电极与返回电极之间的信号进行比较，来检测 与组织之间的接触。

日本特开2007—61612号公报(以下记载为文献3)示出了用于检测 插入到生物体内的具有至少一个探针电极的探针等的位置的装置，该检 测是用于检测置于生物体内的物体的位置的皮肤阻抗检测。根据该文献 3，使探针的多个电极与配置在身体表面的多个电极之间流过电流，并根 据阻抗测量值来求出探针的三维位置坐标。

但是，在上述文献1的系统及方法、文献2的新导管的系统及方法、 以及文献3的皮肤阻抗检测中，为了掌握插入到身体中的装置的位置， 使用人体电极，并根据其阻抗的变化来取得位置信息。而且，为了检测 详细的位置而增加了电极的数量，结构和设定变得复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗装置，可以容易地取得用于对体腔 内进行处理和观察的详细的位置信息，并根据所取得的位置信息来控制 动作范围。

医疗装置具有：与人体进行接触来配置的人体电极；管状器具，其 在插穿到体内的插入部的前端部具有前端电极，并且所述插入部具有改 变该前端部的朝向和位置的多个可动关节；多个关节位置信息检测单元， 其分别取得所述多个可动关节的关节位置信息；以及存储单元，其基于 所述人体电极与所述前端电极之间的通电，来存储所述多个关节位置信 息检测单元分别取得的关节位置信息。

通过参照附图的下列描述，本发明的上述和其他目的、特征以及优 点将变得更加明确。

附图说明

图1至图7涉及本发明的第一实施方式。

图1是说明医疗装置的结构的图。

图2是说明医疗用机械手的处理器具插入部的前端侧部的结构的图。

图3是说明使设置在医疗用机械手的处理器具插入部上的前端电极 向目的部位A移动的一例的图。

图4是说明使前端电极与目标部位接触以便取得其接触点的位置信 息的步骤的流程图。

图5是说明使医疗用机械手的前端电极从目的部位A向目的部位B 移动的一例的图。

图6是说明使医疗用机械手的前端电极与粘膜的两个位置接触以便 测定患部的高度或深度的一例的图。

图7是说明医疗用机械手的处理器具插入部的前端侧部的另一结构 及其作用的图。

图8至图11涉及本发明的第二实施方式。

图8是说明具有电手术刀来作为处理器具的医疗装置的结构例的图。

图9是说明为了设定手术刀的移动限制范围而取得的多个点的图。

图10是示出用于限制手术刀的动作范围的大致呈半球状的限制范围 的图。

图11是说明手术刀要从限制范围内向外侧移动的状态的图。

图12是示出施加到粘膜上的标记以及插入部移动到与施加了标记的 位置不同的位置后的状态。

图13至图15涉及本发明的第三实施方式。