[发明专利]医疗装置

权利要求书

1.一种医疗装置，该医疗装置包括：

与人体进行接触来配置的人体电极；

管状器具，其在插穿到体内的插入部的前端部具有前端电极，并且 所述插入部具有改变该前端部的朝向和位置的多个可动关节；

多个关节位置信息检测单元，其分别取得所述多个可动关节的关节 位置信息；

处理器具操作装置，其具有输入部和接触点取得指示开关，该输入 部指定上述前端电极的目标位置和目标姿态，该接触点取得指示开关通 过被进行接通操作来指示在上述前端电极施加预定的电压；以及

存储单元，其在对上述前端电极施加有预定的电压的状态下，从所 述前端电极向所述人体电极流过电流，在控制部检测到该电流的反馈的 同时，在该控制部的控制下存储所述多个关节位置信息检测单元分别取 得的关节位置信息。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，

该医疗装置还包括电极位置检测单元，该电极位置检测单元根据所 述多个关节位置信息检测单元分别取得的关节位置信息，来取得所述前 端电极的位置信息。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，

该医疗装置还包括关节控制单元，该关节控制单元根据所述电极位 置检测单元取得的所述前端电极的位置信息、以及存储在所述存储单元 中的关节位置信息，来控制所述可动关节。

4.根据权利要求3所述的医疗装置，

所述关节控制单元通过对所述多个可动关节的关节位置信息进行相 对比较，来对所述多个可动关节的每一个进行控制。

5.根据权利要求3所述的医疗装置，

当所述管状器具是在所述插入部的前端部具有处理部的可动处理器 具的情况下，

所述关节控制单元根据存储在所述存储单元中的一个坐标系中的关 节位置信息以及所述电极位置检测单元所取得的前端电极的位置信息， 来对所述可动关节进行控制，以限制所述处理部。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，

在使所述可动处理器具的处理部经由内窥镜的处理器具通道导出到 体腔内来进行处理时，

在所述内窥镜处于保持状态下，所述可动处理器具的可动关节改变 所述可动处理器具的处理部的朝向和位置。

7.根据权利要求1所述的医疗装置，

该医疗装置还具有标注单元，该标注单元在所述前端电极与粘膜接 触的状态下，对该粘膜施加标记。

8.根据权利要求7所述的医疗装置，

所述标注单元向所述前端电极提供高频电流，并对所述粘膜施加在 内窥镜图像上可以通过目视来识别的标记。

9.根据权利要求7或8所述的医疗装置，

所述标记是坐标系的位置信息，在该坐标系发生了变化时，通过取 得移动前的坐标系的两个标记位置信息和移动后的坐标系中与所述标记 位置信息对应的两个标记位置信息，来取得移动前和移动后的坐标系的 移动信息。

10.根据权利要求1所述的医疗装置，

所述管状器具是内窥镜，该内窥镜在所述插入部的前端部具有摄像 元件，并且具有由改变所述前端部的朝向和位置的所述可动关节构成的 弯曲部。