[发明专利]水下机械手

说明书

技术领域  本发明涉及一种线轮控缆系水下机械手，具有水下自导向和 可视功能，可以在水下抓取看到的物品。

背景技术  现在人们所开发使用的水下缆系机械设备主要是缆系机器 人，没有由线轮控制的缆系水下机械手。

发名内容  本发明的主要目的是提供一种由线轮通过线缆连接控制的 水下机械手，机械手具有放到水下不打转，透水性能好阻力小，操控方便的 特点，当操作者看清水下机械手内的物体后，可以操作关闭机械手抓取物体， 通过收起电缆把水下物品提出水面。

本发明的目的是这样实现的：在线轮上装有液晶屏和控制开关并接有电 源，线轮的转轮上缠有电缆并与水下机械手固定架上的接头连接，在固定架 上装有两个互相齿合的转轴，转轴上固定有具有透水功能的贝壳型机械手， 在固定架内装有电机，电机出轴固定在一个转轴内，电机转动则驱动机械手 开关，在固定架上装有摄像头，可以看水下物体，在固定架后端装有导流板， 可以使水下机械手不打转。

在垂直式水下机械手上，固定架上垂直固定有电机，电机出轴上装有蜗 杆，与固定架上装有两个转轴互相齿合，转轴上固定有贝壳型机械手，电机 转动则驱动机械手开关。

在吊架式水下机械手上，固定架上固定有吊架，吊架上有摄像头和导流 板，一个贝壳型机械手固定在固定架上，另一只贝壳型机械手对称固定在转 轴上，在固定架内装有电机，电机出轴固定在一个转轴内，电机转动则驱动 机械手开关，机械手打开时吊架转动，摄像头始终对准两个机械手中间。

在使用控竿控制水下机械手时，在水下机械手上装有流线型浮漂以减轻 机械手重量同时引导水流，在收线轮侧面装有固定卡片，其可以卡装在控竿 上，控竿中间固定有开口导眼，方便电缆取出，控竿前端有凹槽滑轮，减轻 电缆的磨损。

电机采用了打滑设计，确保电机不被烧毁。

附图说明  下面结合附图和实施例对发明进一步说明

图1.线轮式转轴齿合水下机械手主视图

图2.线轮式转轴齿合水下机械手左视图

图3.线轮式转轴齿合水下机械手俯视图

图4.手盘式蜗杆齿合水下机械手主视图

图5.手盘式蜗杆齿合水下机械手左视图

图6.手盘式蜗杆齿合水下机械手俯视图

图7.线轮式单转轴水下机械手主视图

图8.线轮式单转轴水下机械手左视图

图9.线轮式单转轴水下机械手俯视图

图10.转轴齿合机水下械手主视图

图11.转轴齿合水下机械手左视图

图12.转轴齿合水下机械手俯视图

图13.蜗杆齿合水下机械手主视图

图14.蜗杆齿合水下机械手左视图

图15.蜗杆齿合水下机械手俯视图

图16.控杆式水下机械手主视图

图17.控杆式水下机械手左视图

图18.浮漂水下机械手主视图

图19.浮漂水下机械手左视图

图20.浮漂水下机械手俯视图

图21.导电滑环主视图

图22.导电滑环左视图

图23.导电滑环结构示图

图24.导眼主视图

图25.导眼开启示图

图26.导眼左视图

图27.滑轮主视图

图28.滑轮左视图

图29.电机结构示图

图30.线轮固定卡体主视图

图31.线轮固定卡体左视图

图32.转轮计数器结构示图