[发明专利]视差获取方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种视差获取方法和装置。

背景技术

立体匹配是计算机视觉中的一个经典问题。立体匹配技术用于从立体图像获得三维(3D)图像。立体图像是指，对同一个对象，根据在同一直线上的不同位置拍摄的一对二维(2D)图像。

例如，如果立体图像是由对象前方的两个摄像机拍摄的同一场景的一对二维图像，左图像和右图像，对所述对象在空间中相同的点，在左图像和右图像中的坐标差称为视差。根据立体匹配技术从立体图像获取的视差构造三维图像。

下面对现有技术一中的立体匹配技术作以介绍。现有技术一中的立体匹配技术采用的技术方案，如图1所示，主要包括的步骤有：步骤101、把图像分割成多个区域；步骤102、计算各区域图像像素的初始视差值；步骤103、对各区域进行视差平面拟合，获得各区域的初始视差参数；步骤104、优化各区域的视差参数；步骤105、根据优化的视差参数获得各区域的视差。下面主要对现有技术一中步骤102、103和104进行说明。

步骤102、计算各区域图像像素的初始视差值。

预先设定初始视差范围[d_min，d_max]和视差步长d′。选择正在处理的当前图像区域，即当前区域，在此区域中选择第一个图像像素，设置此像素视差d为d_min，按公式(r1)计算匹配残差c(x，y，d)：

c(x,y,d)=19Σi=-11Σj=-11|I(x+i,y+j)-J(x+i+d,y+j)|---(r1)]]>

其中，(x，y)为图象坐标值，d为视差

按照视差步长d′，不断增大视差d，并计算c(x，y，d)，保存最小的c(x，y，d)及对应的d，直到d≥d_max，则最小的c(x，y，d)对应的d，即为此像素初始视差。

步骤103、对各区域进行视差平面拟合，获得各区域的初始视差参数。