[发明专利]仿真手臂

权利要求书

1、一种仿真手臂，其特征在于：肩托(12)的上、下右侧分别固定胸带(13)和腰带(15)，上、下左侧分别铰接大臂(9)和短定位杆(11)的右端，短定位杆(11)的左端与长定位杆(16)的右端铰接，长定位杆(16)的左端与大臂(9)铰接，大臂(9)的左端与小臂(1)的右端铰接，小臂(1)的左端固定支架(21)，在所述长、短定位杆(16、11)铰接处通过短软绳固定悬垂的顶杆(10)，所述大臂(9)的右端和小臂(1)的右端分别铰接右、中定滑轮(8、17)，所述小臂(1)的中部铰接夹板(2)的中部，夹板(2)的左端铰接左定滑轮(3)，拉绳(7)沿着肩托(12)向上绕过所述的右定滑轮(8)，再向左下绕过所述的中定滑轮(17)，再向左上绕过所述的左定滑轮(3)后固定在小臂(1)上，小臂(1)的右端固定长软绳(6)的一端，长软绳(6)的另一端与大臂(9)的右端固定，长软绳(6)靠近大臂(9)右端固定短软绳(14)的一端，短软绳(14)的另一端与肩托(12)固定，所述小臂(1)的右下端固定凸块(4)；所述夹板(2)的右端分别铰接弹簧(5)和手指拉杆(32)一端，弹簧(5)的另一端与小臂(1)的左端固定，手指拉杆(32)与手指驱动装置铰接。

2、根据权利要求1所述的仿真手臂，其特征在于：所述手指驱动装置有双拉板(31)，双拉板(31)的铰接点与手指拉杆(32)铰接，手指拉杆(32)的另两端与双拉板(31)的铰接点固定，双拉板(31)的另一端分别与拇指连杆(23)和四指连杆(29)铰接，拇指连杆(23)的中部与所述的支架(21)铰接，拇指连杆(23)的左端与拇指一节(24)的下端外侧铰接，拇指一节(24)的下端内侧与拇指二节(22)的上端铰接，拇指二节(22)的下端与支架(22)铰接，所述的四指连杆(29)与所述的支架(21)铰接，四指连杆(29)上并排有食指、中指、无名指和小指，所述食指的驱动臂(26)的上端与食指二节(27)的中下部铰接，食指二节(27)的下端与食指三节(25)的中上部铰接，食指二节(27)的上端与食指一节(28)的上端铰接，食指一节(28)的小端与食指三节(25)的上端铰接，食指三节(25)的下端与支架(21)铰接；所述的中指、无名指和小指的结构与食指相同。