[发明专利]一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电气自动化、工业机器人领域，尤其涉及一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法。

技术背景

目前在国际和国内，在先进的工业生产上，已高度的自动化和广泛的使用工业机器人，如汽车装配线、显像管生产线、卷烟生产线等，在这些生产线的机器人工作工位上，机器人能在总控自动系统的程序指令下，单独精确地、千万次重复地进行着准确的工作。

但是，在汽车测试实验室里通过LabVIEW的总线控制工业机器人来进行对汽车零部件的性能测试和疲劳测试是绝无仅有的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，而提供一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法，它通过LabVIEW的总线控制工业机器人来进行对汽车零部件的性能测试和疲劳测试，并且可根据各种测试的要求做出各种精确的动作，完全满足测试要求。

实现上述目的的技术方案是：

本发明之一的一种总线工业机器人运动控制系统，包括机器人，其中，它还包括一工控机、与所述的工控机相连的PCI插槽、与所述的PCI插槽相连的模拟量板卡、数字量板卡、运动控制板卡以及DeviceNet通讯卡，所述的模拟量板卡与一第一板卡接线盒相连，所述的数字量板卡与一第二板卡接线盒相连，所述的运动控制板卡与一运动板卡接线盒相连，所述的第一板卡接线盒还与一力传感器相连，该力传感器通过机器人与一机器人DeviceNet通讯卡相连，所述的机器人DeviceNet通讯卡与所述的DeviceNet通讯卡相连，所述的力传感器的与第一板卡接线盒相连的一端还连接有测试器件，所述的工控机上运行LabVIEW软件平台。

本发明之二的一种总线工业机器人运动控制方法，其中，它包括以下步骤：

步骤S1，设置通讯参数；

步骤S2，将通讯参数读入通讯卡数组；

步骤S3，初始化DeviceNet通讯卡；

步骤S4，建立与机器人的通讯；

步骤S5，建立系统的控制时钟，然后同时进入步骤S6和步骤S7；

步骤S6，读取机器人状态，然后进入步骤S61；

步骤S61，显示程序界面，然后进入步骤S8；

步骤S7，给机器人发命令；

步骤S71，开始计时；

步骤S72，查询机器人是否完成指令，

若完成指令，则返回步骤S7；

若没有完成指令，则进入步骤S73；

步骤S73，检测超时时间；

步骤S74；判断命令执行是否超时，

若没有超时，则返回步骤S72；

若超时，则进入步骤S8；

步骤S8，报警。

本发明的有益效果是：本发明的一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法，通过LabVIEW软件平台，可以满足控制要求和精度，并且实现系统设备的灵活性、可拓展性。

附图说明

图1是本发明之一的一种总线工业机器人运动控制系统的结构示意图；

图2是本发明之二的一种总线工业机器人运动控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

请参阅图1，图中示出了本发明之一的一种总线工业机器人运动控制系统，包括机器人6、工控机1、与工控机1相连的PCI插槽2、与PCI插槽2相连的模拟量板卡31、数字量板卡32、运动控制板卡33以及DeviceNet通讯卡34，模拟量板卡31与一第一板卡接线盒41相连，数字量板卡32与一第二板卡接线盒42相连，运动控制板卡33与一运动板卡接线盒43相连，第一板卡接线盒41还与一力传感器5相连，该力传感器5通过机器人6与一机器人DeviceNet通讯卡7相连，机器人DeviceNet通讯卡7与DeviceNet通讯卡34相连，力传感器5的与第一板卡接线盒41相连的一端还连接有测试器件8，工控机1上运行LabVIEW软件平台。

本发明可用于汽车转向管柱测，通过精确和实时控制机器人来进行汽车转向管柱的性能测试和疲劳测试。

为了完成该实现控制的要求和精度，并实现系统设备的灵活性、可拓展性，本发明选择了DeviceNet总线通讯作为与工业机器人通讯和控制方式。