[发明专利]一种总线工业机器人运动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种总线工业机器人运动控制系统，包括机器人，其特征在于，它包括一工控机、与所述的工控机相连的PCI插槽、与所述的PCI插槽相连的模拟量板卡、数字量板卡、运动控制板卡以及DeviceNet通讯卡，所述的模拟量板卡与一第一板卡接线盒相连，所述的数字量板卡与一第二板卡接线盒相连，所述的运动控制板卡与一运动板卡接线盒相连，所述的第一板卡接线盒还与一力传感器相连，该力传感器通过机器人与一机器人DeviceNet通讯卡相连，所述的机器人DeviceNet通讯卡与所述的DeviceNet通讯卡相连，所述的力传感器的与第一板卡接线盒相连的一端还连接有测试器件，所述的工控机上运行LabVIEW软件平台。

2.一种用于权利要求1所述系统的总线工业机器人运动控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤S1，设置通讯参数；

步骤S2，将通讯参数读入通讯卡数组；

步骤S3，初始化DeviceNet通讯卡；

步骤S4，建立与机器人的通讯；

步骤S5，建立系统的控制时钟，然后同时进入步骤S6和步骤S7；

步骤S6，读取机器人状态，然后进入步骤S61；

步骤S61，显示程序界面，并返回步骤S6；

步骤S7，给机器人发命令；

步骤S71，开始计时；

步骤S72，查询机器人是否完成指令，

若完成指令，则返回步骤S7；

若没有完成指令，则进入步骤S73；

步骤S73，检测超时时间；

步骤S74；判断命令执行是否超时，

若没有超时，则返回步骤S72；

若超时，则进入步骤S8；

步骤S8，报警，然后返回步骤S61。