[发明专利]柔索自主越障机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种柔索的自主检测设备。

背景技术

柔索是一类特殊的工程结构，它应用于高压输电线路、架空索道、桥梁和土建工程等具有一定跨度的结构。柔索具有大跨度、柔性大而固有阻尼很小的特点，因而在风载、设计荷载和地震等动力荷载作用下会产生大范围的运动。工程上也应用了不少绳索结构，但是受各种因素的影响发生了一些重大的工程事故，这使得人们必须进行更具体、更专门化的研究，对柔索线路定期检查和维修，防患于未然。

发明内容

本发明的任务在于提供一种柔索自主越障机器人，其具有在智能控制条件下实现完全自主在线行走及越障的功能。

其技术解决方案是：本发明包括支撑平台，支撑平台的两端设置有前臂和后臂，前臂和后臂可折叠，其端部设置有行走机构，支撑平台的中部设置有中间臂，中间臂可伸缩，中间臂的端部设置有行走轮。

上述前臂端部的行走机构包括U形单体手掌，U形单体手掌的下端中部向外突起与前臂的端部相连接，U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴，转轴上套置有履带，两手指的转轴上还设置有行走轮。

上述前臂包括大臂，大臂上悬挂有升降机构，大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接，大臂的上端与折叠机构相连接，折叠机构与小臂的下端相连接，小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。

上述后臂端部的行走机构包括U形单体手掌，U形单体手掌的下端中部向外突起与后臂的端部相连接，U形单体手掌一侧的中部与两手指的中部各设置有转轴，转轴与前臂上的转轴相对设置，转轴上套置有履带，两手指的转轴上还设置有行走轮。

上述后臂包括大臂，大臂上悬挂有升降机构，大臂的下端通过旋转机构与支撑平台相连接，大臂的上端与折叠机构相连接，折叠机构与小臂的下端相连接，小臂的上端与U形单体手掌的中部突起部位转动连接。

上述中间臂包括固定在支撑平台上的支撑板，支撑板上设置有滑板，滑板与丝杠相连接，滑板通过丝杠的作用与支撑板相对上下滑动，滑板的端部设置有行走轮。

上述支撑平台内设置有控制系统和电源。

本发明的有益效果是：采用履带式行走机构增大了柔索自主越障机器人与线路的接触面积，提高了机器人运行的平稳性，并且使机器人在足够的驱动力条件下具有强大的爬坡能力；采用单体手掌机构，能够实现在正常运行的情况下跨越防震锤等障碍，提高了越障效率；柔性折叠式机械臂机构，在智能控制条件下，通过大小的协调动作能够实现跨越各种柔索障碍，并且采用折叠式机构，结构紧凑，提高了机器人的操作空间，能够实现大距离的跨越。

附图说明

图1为本发明所述机器人的结构示意图；

图2为本发明所述机器人越障的过程示意图；

图3为本发明所述机器人越障的过程示意图；

图4为本发明所述机器人越障的过程示意图；

图5为本发明所述机器人越障的过程示意图；

图6为本发明所述机器人越障的过程示意图；

图7为本发明所述机器人越障的过程示意图。

下面结合附图对本发明进行说明：

具体实施方式

如附图1所示，本发明所述的柔索自主越障机器人包括支撑平台1，支撑平台1的前端通过旋转机构3与大臂4的下端相连接，大臂4上悬挂有升降机构2，大臂4的上端与折叠机构5相连接，折叠机构5与小臂6的下端相连接，小臂6的上端与U形单体手掌7的下端中部突起71转动连接，单体手掌7的中部设置有转轴72，单体手掌7的两手指73的中部也设置有转轴74，转轴72和74上套置有履带75，转轴74上还设置有行走轮76。支撑平台的后端通过旋转机构3’与大臂4’的下端相连接，大臂4’上悬挂有升降机构2’，大臂4’的上端与折叠机构5’相连接，折叠机构5’与小臂6’的下端相连接，小臂6’的上端与U形单体手掌7’的中部突起71’转动连接，单体手掌7’的中部设置有转轴72’，单体手掌7’的两手指73’的中部也设置有转轴74’，转轴72’和74’与转轴72和74相对设置，转轴72’和74’上套置有履带75’，转轴74’上还设置有行走轮76’。在支撑平台1的中部设置有中间臂8，中间臂8包括固定在支撑平台1上的支撑板81，支撑板81与滑板82滑动连接，支撑板81上设置有丝杠83和丝母84，丝杠带动滑板82与支撑板81相对滑动，滑板82与行走轮9的固定架转动连接。

上述支撑平台1内设置有控制系统和电源。