[发明专利]一种煤矿井下救援探测机器人

权利要求书

1.一种煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：包括箱体(1)、 主动轮(2)及光纤收放机构(5)，主动轮(2)对称设置在箱体(1) 的两侧，与箱体(1)内的驱动装置相连接；光纤收放机构(5)安装 在箱体(1)内，光纤收放机构(5)及驱动装置中的驱动电机分别与 控制系统(27)电连接；所述光纤收放机构(5)安装在箱体(1)内 后部的独立舱体上，包括光纤缠绕轮盘(16)、连杆(17)、曲轴(18)、 行星减速器(19)、第二驱动电机(20)、第二驱动轴(21)、蜗杆(22)、 蜗轮(23)、正齿轮及摆爪(25)，第二驱动轴(21)的一端通过行星 减速器(19)与第二驱动电机(20)相连，另一端分别连接有蜗杆(22) 及第一正齿轮(24)；蜗轮(23)位于蜗杆(22)的上方、与蜗杆(22) 啮合传动，蜗轮(23)上设有曲轴(18)，曲轴(18)通过连杆(17) 与摆爪(25)相连；光纤缠绕轮盘(16)安装在独立舱体上，轮盘轴 (28)的端部套设有与蜗杆(22)上第一正齿轮(24)啮合传动的第 二正齿轮(29)；独立舱体上设有导轨(35)，摆爪(25)可往复移动 地安装在导轨(35)上。

2.按权利要求1所述的煤矿井下救援探测机器人，其特征在于： 所述驱动装置有两个、彼此反向安装在箱体(1)内，分别驱动箱体 两侧的主动轮；每一个驱动装置均包括第一驱动电机(3)、行星减速 机(4)、第一驱动轴(10)、主动链轮(11)、从动链轮(8)、传动滚 子链(9)及输出轴(7)，第一驱动轴(10)通过行星减速机(4)与 第一驱动电机(3)相连接，在第一驱动轴(10)上套设有主动链轮 (11)；输出轴(7)安装在箱体(1)上并由箱体(1)穿出，穿出端 设有主动轮(2)，在输出轴(7)上套设有从动链轮(8)，通过传动 滚子链(9)与主动链轮(11)相连接。

3.按权利要求1所述的煤矿井下救援探测机器人，其特征在于： 在主动轮(2)与箱体(1)之间设有安装在箱体(1)上的减震装置 (6)。

4.按权利要求3所述的煤矿井下救援探测机器人，其特征在于： 所述减震装置(6)包括固定支架(12)、活动支架(13)、支柱(14) 及弹簧(15)，固定支架(12)安装在箱体(1)的外侧面，固定支架 (12)上均布有通孔(31)；活动支架(13)包括上、下台板(33、 34)及轴(32)，轴(32)的两端分别固接在上、下台板(33、34) 上，轴(32)上设有隔板(30)，带有隔板(30)的轴(32)由通孔 (31)穿过，可在通孔(31)内往复运动；通孔(31)内、隔板(30) 的上下两侧均设有抵接在隔板(30)上的所述弹簧(15)；在活动支 架(13)的上、下台板(33、34)之间安装有与输出轴(7)相连接 的支柱(14)。

5.按权利要求1所述的煤矿井下救援探测机器人，其特征在于： 主动轮(2)为四个，对称设置在箱体(1)的两侧；主动轮(2)的 直径大于箱体(1)的高度。