[发明专利]用于车辆的行驶控制设备和行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于诸如汽车等的车辆的行驶控制设备和行驶控制方法。更具体而言，本发明涉及用于这样一种车辆的行驶控制设备和行驶控制方法，该车辆控制车辆的驱动力或者驱动系统(发动机、电动机等)的驱动转矩，使得车辆的车辆速度与目标车辆速度一致。

背景技术

近年来，诸如汽车等的车辆已经安装有用于自动控制车辆速度的“汽车行驶控制设备”，诸如“巡航控制”、“爬行行驶控制”(日本专利申请公开No.2004-90679(JP-A-2004-90679)、“下坡辅助控制”(日本专利申请公开No.2006-213294(JP-A-2006-213294))等。当致动这种自动行驶控制设备时，首先根据任意方法(例如，通过驾驶员指定或者选择车辆速度或者基于车辆的行驶状态(或者驾驶员的操纵状态)等)来确定车辆速度的目标值(目标车辆速度)。然后，将目标车辆速度和车辆速度的实际值(实际车辆速度)之间的差值作为反馈传输到用于车辆的驱动系统(诸如发动机、电动机等)的控制装置(驱动控制装置)，并且控制驱动力或者驱动转矩，使得实际车辆速度与目标车辆速度一致，即消除了目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值。根据如上所述的自动行驶控制，不要求驾驶员调节加速踏板或者制动踏板的下压量以将车辆速度控制到某个值或者保持车辆速度不变。因而，驾驶员操纵车辆的负荷大幅度降低。前述自动行驶控制设备还可以例如用于远程操作车辆行驶。

在前述自动行驶控制设备中的基于目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的反馈控制中，经常使用目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的(相对于时间的)积分值(或者累积值)来确定要求驱动力或者要求驱动转矩，以确保实际车辆速度对目标车辆速度良好的跟随性能。实现或者保持某个车辆速度所需的驱动力或者驱动转矩根据车辆的行驶状态而变化。因而，在使用与目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值成比例的量来调节驱动力或者驱动转矩的情况下，难以适合地设定其比例系数(在目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的反馈中的反馈增益)，即，当该增益较小时实际车辆速度的响应性恶化，当该增益较大时实际车辆速度趋于过冲。另一方面，在基于目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的积分值对驱动力或者驱动转矩的值进行调节的情况下，与使用与目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值成比例的量进行该调节的情况相比，驱动力或者驱动转矩的调节量会随着目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值增大而增大。即使当将反馈增益保持较小以防止过冲的发生时，也可以使实际车辆速度迅速地跟随目标车辆速度。作为控制目标值的车辆速度是在控制中变化的驱动力或者驱动转矩的一阶延迟。因而，通过基于目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的积分值控制驱动力或者驱动转矩来补偿车辆速度对驱动力或者驱动转矩的变化的响应延迟。

此外，在实际车辆中，在如上所述自动行驶控制设备的致动的过程中，在一些情况下中断致动或者优先于致动来执行用于控制车辆速度、驱动力或者驱动转矩的各种类型的控制(中断控制)。例如，在将驱动转矩从发动机经由自动变速器传递到每个车轮的同时，当发动机的旋转速度相对于车轮的旋转速度变得过高并且自动变速器过热时，自动变速器有时在一些情况下针对用于发动机的控制装置执行用于降低发动机的旋转速度的控制(失速控制)等。在这种情况下，自动行驶控制设备为了控制车轮速度而进行的驱动转矩的调节没有实现。结果，实际车辆速度与目标车辆速度偏离。

在前述自动行驶控制设备的控制构造中，如果在执行中断控制过程(其优先于自动行驶控制设备的控制而执行)中实际车辆速度保持偏离于(自动行驶控制设备的)目标车辆速度，目标车辆速度和实际车辆速度之间的差值的积分值增大。结果，自动行驶控制设备的反馈控制中驱动系统要求的驱动力或者驱动转矩的调节量(要求驱动力或者要求驱动转矩)也保持增大。在此情况下，当响应于中断控制终止和有效反映自动行驶控制设备的控制的状态重新建立而恢复车辆速度控制时，诸如发动机等的驱动系统以增大了的要求驱动力或者要求驱动转矩的调节量致动。因而，造成了实际产生的驱动力或者实际产生的驱动转矩(实际驱动力或者实际驱动转矩)突然上升或者下降。在一些情况下，结果，严重地干扰了车辆的行为，或者造成车辆速度突然上升或者停滞。当然，还可以想到在执行中断控制过程中停止自动行驶控制设备的致动。在此情况下，当自动行驶控制设备的车辆速度控制恢复时，实际车辆速度返回到目标车辆速度的响应性会延迟。

然而，如上所述，在有关现有技术中，没有提出这样一种方案即考虑到在自动行驶控制设备的致动过程中已经执行中断控制的情况下控制车辆速度。