[发明专利]一种连杆联动形式控制装置

权利要求书

1.一种连杆联动形式控制装置，包括从此端直到彼端通过铰接形式依次首 尾相连的、每节的首部和尾部各自都只沿一定轨迹位移的1以上任意一整数节 数的连杆，机体和在该机体上沿这些连杆设置用于分别控制每节所述连杆的首 部和尾部位移轨迹的联动轨迹控制装置，这些连杆任一端首节连杆的首部、相 对另一端尾节连杆的尾部、每两节相连连杆之间用于相互连接的一个首部和一 个尾部中的至少一个，都分别对应地活动连接在所述联动轨迹控制装置上，所 有所述连杆能够都向一个相同的联动方向联动使其中每节所述连杆都能够各自 一定幅度的整体位移，其特征在于：每节所述连杆的首部和尾部位移时各自所 沿的一定轨迹为，所有所述连杆在都向一个相同的联动方向联动在其中每节所 述连杆各自一定幅度的整体位移中，每节所述连杆都能够包含有一个都按所有 所述连杆连接顺序该联动方向所对应的相同一侧的，其自身的首半部分先围绕 其自身的尾半部分转动后再由其自身的尾半部分围绕其自身的首半部分转动的 转换过程，能够从所有所述连杆所述的首半部分这一侧的首节连杆开始直到末 节连杆逐节有时间差地开始和完成所述各自一定幅度的整体位移。

2.根据权利要求1所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所述联动 轨迹控制装置为不少于所述连杆总节数加1数量的摆动体，每个所述摆动体摆 动所绕的中心点部位都分别与所述机体铰接，其摆动部位都分别跟所述的连杆 用于同其活动连接的各个部位一一对应铰接，这些摆动体位于首尾两端的两个 摆动体分别仅在其摆动部位上设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点，其余每 个摆动体分别都在其摆动部位上至少设置有一个用于同所述连杆铰接的铰点。

3.根据权利要求2所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：每节所述 连杆都仅在其两个端部上各设置有一个用于全部所述铰接的铰点。

4.根据权利要求3所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述 连杆两端铰点的间距都相等，每个所述摆动体都仅在其摆动部位上设置有一个 用于与所述连杆铰接的铰点，所有所述摆动体两端铰点的间距也都相等，所有 所述机体上铰点的位置都按照特定规律分布，每一节所述连杆两端的两个铰点 都能够同时分别与各自相同一端所铰接的一个摆动体同机体的一个铰点同在一 直线上。

5.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述 机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次交错地分布在两 条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条 直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距 离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的 摆动部位能够都在这两条平行直线的两内侧位置。

6.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述 机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次交错地分布在两 条互相平行的直线上，其中一条直线上任意相邻两铰点的间距等于其中另一条 直线上任意相邻两铰点的间距，至少在所述的一条直线上有一个铰点分别到距 离该铰点最近的所述另一条直线上的两个铰点的间距相等，所有所述摆动体的 摆动部位能够都依次交错地分布在这两条平行直线两外侧位置。

7.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述 机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次等间距地分布在 同一条直线上，所述机体上任意相邻两铰点的间距小于任意所述连杆两端铰点 的间距，所有所述摆动体的摆动部位能够都依次交错地分布在该条直线的两侧。

8.根据权利要求4所述的连杆联动形式控制装置，其特征在于：所有所述 机体上铰点的位置都按照特定规律分布为，这些铰点全都依次等间距地分布在 同一条正圆弧线或同一条正圆弧螺旋线上，所有所述摆动体的摆动部位能够都 在这条正圆弧线或正圆弧螺旋线靠近圆心的一侧。