[发明专利]电动动力转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及协助汽车的驾驶员的操舵力的电动动力转向控制装 置，特别涉及抑制由于转矩脉动、干扰等引起的振动的技术。

背景技术

在依照汽车的驾驶员对方向盘施加的操舵转矩通过电动机赋予协 助力的电动动力转向装置中，决定与操舵转矩大致成比例的协助转矩， 将保持该比例关系的转矩比例增益取得较大，从而使驾驶员的操舵力 降低·圆滑化，并且抑制电机产生的转矩脉动、从路面传递的干扰等的 振动，从而提高驾驶员的感觉。

在以往的该种电动动力转向控制装置中，提出了如下结构：为了 抑制上述电机的转矩脉动、路面干扰等振动，使用包括低通滤波器( LPF)与高通滤波器(HPF)的混合滤波器，通过LPF抽出操舵成分 而实施操舵协助转矩的控制，并且通过HPF抽出转矩脉动等高频振动 成分，对该成分使用与上述低频不同的控制器(其他增益)而进行控 制(例如，参照专利文献1)。

另外，还提出了如下结构：使用带通滤波器(BPF)，抽出电机 转速或者操舵角的角速度的振动成分，从目标电流中减去对该振动成 分乘上增益而得到的信号，新设为目标电流，从而构成角速度的负反 馈控制，而降低振动(例如，参照专利文献2)。

进而，除此以外，还提出了如下结构：为了从操舵转矩信号中去 除比特变动那样的微细的变动，具备通过滞后函数进行滤波的滞后处 理单元(例如，参照专利文献3)。

专利文献1：日本特登2838053号公报

专利文献2：日本特开2003-26022号公报

专利文献3：日本特开2004-170174号公报

在上述专利文献1、2那样的以往的电动动力转向装置中，在抽出 转矩脉动、路面干扰等振动成分时使用高通滤波器(HPF)、低通滤 波器(LPF)、或者带通滤波器(BPF)，例如在电机产生的转矩脉 动与从路面传递的干扰的频率频带处于离开那样的情况下，仅能够抽 出某一方的频率频带成分，并且，在转矩脉动、路面干扰等振动成分 与操舵成分的频率频带仅一部分重复的情况下，也无法进行正确的抽 出，无法抑制横跨宽广的频带的所有振动成分。

另外，如上述专利文献3那样的以往的电动动力转向装置那样， 为了去除比特变动那样的微细的变动，而使用滞后函数进行滤波的方 法存在无法抽出振动成分这样的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的问题而进行的，其目的在于得到一 种电动动力转向控制装置，可以高精度地抽出电机产生的转矩脉动、 来自路面的干扰等的振动成分，通过控制简单地降低这些振动成分。

本发明提供一种电动动力转向控制装置，包括：转矩传感器，对 由驾驶员提供的操舵转矩进行检测；转矩控制器，基于由上述转矩传 感器检测出的操舵转矩信号，运算辅助上述操舵转矩的辅助转矩电流； 以及电机，通过上述辅助转矩电流产生辅助转矩，所述电动动力转向 控制装置的特征在于包括：动态状态量检测单元，对上述电动动力转 向装置或者汽车的动态状态量进行检测；小振幅过滤滤波器，从上述 动态状态量检测单元的检测输出中过滤振动成分；以及振动抑制控制 单元，降低通过该小振幅过滤滤波器得到的振动成分信号，通过构成 包括将上述转矩控制器的输出即辅助转矩电流与上述振动抑制控制单 元的输出即振动抑制电流进行加减法的反馈控制环，来抑制上述电机 的振动成分。

通过使用本发明的小振幅过滤滤波器，具有可以实现如下电动动 力转向控制装置的效果：可以高精度地抽出电机产生的转矩脉动、来 自路面的干扰等振幅比操舵成分小的振动成分，通过反馈控制环高效 地降低这些振动成分。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电动动力转向控制装置的框线 图。

图2是示出本发明的实施方式1以及2中的小振幅过滤滤波器的 输入输出特性图。

图3是示出本发明的实施方式1中的微处理机内的处理的流程图。

图4是示出本发明的实施方式1以及2中的小振幅过滤滤波器的 结构例的框线图。

图5是示出本发明的实施方式1以及2中的小振幅过滤滤波器的 动作例的输入输出时间波形。

图6是示出本发明的实施方式1以及2中的振动抑制控制器的框 线图。

图7是示出本发明的实施方式2的电动动力转向控制装置的框线 图。