[发明专利]多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械

说明书

技术领域

本发明涉及能够分别通过操作线独立地对多个弯曲块单独进行操作的多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械。

背景技术

一般，在内窥镜等医疗器械的插入部中设有弯曲部。在弯曲部中，多个弯曲块以转动自如的方式连结。操作线仅连接在弯曲部中的最前端的弯曲块上。通过推拉操作线，弯曲部整体弯曲。即，各个弯曲块无法独立地转动，难以获得预定的弯曲状态。

因此，在专利文献1中，在弯曲部的基端侧部位设有回弹力赋予单元。当弯曲部通过操作线被弯曲操作时，回弹力赋予单元使弯曲部从前端侧部分优先开始弯曲。并且，在专利文献2中，在弯曲块之间分别配置有球囊。通过球囊膨胀或者收缩，对弯曲块相互的转动间隔进行调节。由此，当弯曲部弯曲时，能够对弯曲部的曲率半径进行调节使其能够变化。

专利文献1：日本特开2003-126024号公报

专利文献2：日本特开平06-105797号公报

在现有的弯曲机构中，当牵引操作线使弯曲部弯曲时，所有的弯曲块都朝相同的方向转动。由此，有可能无法使多个弯曲块独立地分别朝任意方向转动。因此，弯曲部的弯曲形态被限定，有可能无法仅使弯曲部的特定部分朝所期望的方向弯曲，存在弯曲形态的自由度变低的可能性。

在如专利文献1那样通过回弹力赋予单元、以及如专利文献2那样通过球囊来限制弯曲部的弯曲状态的情况下，仅弯曲部的一部分优先弯曲。因此，无法仅使任意弯曲块选择性地转动，有可能无法形成所期望的弯曲状态。并且，在为了提高弯曲状态的自由度而分别在各弯曲块上配置操作线的情况下，操作线的数量增加。因此，越靠近弯曲部的前端侧所配置的操作线的数量越多，操作线的配置变得繁杂。一般，在弯曲部的前端侧配置有处置器械等。因此，如果在前端侧的操作线的数量增加，则有可能难以确保用于配置处置器械等的空间。并且，如果操作线的数量增加，则器械整体的直径变粗。因此，在医疗器械这种谋求细径化的器械中，产生了紧凑地配置操作线的需求。

发明内容

因此，本发明提供一种多关节式弯曲机构以及具备多关节式弯曲机构的多关节医疗器械，所述多关节式弯曲机构能够仅使任意弯曲块独立地分别转动，能够确保用于配置处置器械等的空间，并且操作线不会相互缠绕而能够紧凑地配置。

本发明的一个方式提供一种如下的多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：第一弯曲块；第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动，其特征在于，在与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向上，所述第二操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置。

本发明的一个方式提供一种如下的多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：第一弯曲块；第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及至少两根第三操作线，它们连接在所述第三弯曲块上，使所述第三弯曲块转动，其特征在于，在与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向上，所述第三操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置。

本发明的一个方式提供一种具有上述多关节弯曲机构的多关节医疗器械。

附图说明

图1是概要地示出本发明的一个实施方式所述的内窥镜系统中所包含的内窥镜装置的立体图。

图2是概要地示出该实施方式所述的内窥镜系统中的内窥镜和处置器械的立体图。

图3是概要地示出该实施方式所述的处置器械的立体图。

图4是示出该实施方式所述的处置器械的插入部中的前端部和弯曲部的立体图。

图5A是从上方观察利用图4中的A-A箭头线所示的水平面沿着插入部的长轴方向纵剖弯曲部后的剖面的剖面图。

图5B是从左侧观察利用图4中的B-B箭头线所示的竖直面沿着插入部的长轴方向纵剖弯曲部后的剖面的剖面图。

图6A是沿着图5B中的A-A线的横剖面图，是示出操作线和引导护套的配置的图。

图6B是沿着图5B中的B-B线的横剖面图，是示出操作线和引导护套的配置的图。

图6C是沿着图5B中的C-C线的横剖面图，是示出操作线和引导护套的配置的图。