[发明专利]多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械

权利要求书

1.一种多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：

第一弯曲块；

第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接，并且配置在比所述第一弯曲块靠基端部侧的位置；

第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接，并且配置在比所述第二弯曲块靠基端部侧的位置；

至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及

至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动，

其特征在于，

在与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向上，所述第二操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置。

2.根据权利要求1所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第二弯曲块上，以将所述第二操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置的方式进行定位。

3.根据权利要求1所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有：

第一弹性部件，其连接在所述第二弯曲块上，并引导所述第一操作线；以及

第二弹性部件，其连接在所述第三弯曲块上，并引导所述第二操作线。

4.根据权利要求3所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第二弯曲块上，以将所述第二操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置的方式进行定位。

5.一种多关节医疗器械，其特征在于，

所述多关节医疗器械具有上述权利要求1所述的多关节弯曲机构。

6.一种多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：

第一弯曲块；

第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接，并且配置在比所述第一弯曲块靠基端部侧的位置；

第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接，并且配置在比所述第二弯曲块靠基端部侧的位置；

至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及

至少两根第三操作线，它们连接在所述第三弯曲块上，使所述第三弯曲块转动，

其特征在于，

在与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向上，所述第三操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置。

7.根据权利要求6所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第三弯曲块上，以将所述第三操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置的方式进行定位。

8.根据权利要求6所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有：

第一弹性部件，其连接在所述第二弯曲块上，并引导所述第一操作线；以及

第三弹性部件，其连接在第四弯曲块上，并引导所述第三操作线，所述第四弯曲块以能够转动的方式与所述第三弯曲块连接。

9.根据权利要求8所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第三弯曲块上，以将所述第三操作线配置在比所述第一操作线靠内侧的位置的方式进行定位。

10.一种多关节医疗器械，其特征在于，

所述多关节医疗器械具有上述权利要求6所述的多关节弯曲机构。