[发明专利]雷达运行方法及雷达

说明书

技术领域

本发明涉及雷达、尤其是用于汽车中的驾驶员辅助系统的雷达的运 行方法，以及执行上述方法的雷达。

背景技术

驾驶员辅助系统减轻了日常情况中的汽车驾驶，例如在驻车、车队 行驶时，甚至在特殊情况下，例如为了避免撞车。为此，驾驶员辅助系 统需要可靠的雷达系统，其确定至障碍物的距离，并且有可能确定相对 车辆的相对速度。

采用FMCW雷达(调频连续波雷达)是适当的。FMCW雷达按照多个 可调的调频速率发出具有单调变化频率的初始信号。被潜在障碍物反射 回的发射信号部分由雷达接收。根据从发射信号到潜在障碍物的渡越时 间及发射信号的瞬时调频速率，瞬时收发的信号在频率方面不相同。分 析计算装置从频差中确定渡越时间，进而确定至潜在障碍物的距离。

在障碍物相对雷达做相对运动时，频率改变也按照双向作用出现。 频移的分析计算允许确定相对速度。

因为频移不仅能归究于距离，也能归究于相对速度，所以，一次单 独测量无法与这两个参数一一对应起来。要执行二次测量。二次测量时 的调频速率不同于一次测量时的调频速率。识别相对速度对频移的影响 程度可以依据同发射信号的调频速率变化的无关性来实现，这与针对距 离的信号渡越时间的测量不同。

上述方法要求一次测量能明确无疑地对应二次测量。只要只存在一 个障碍物，这就能以平常的方式实现。但当接收到来自不同远近和/或以 不同的相对速度运动的多个目标的信号时，就有很大的困难。针对一个 目标先后进行的多次测量的对应关系需要复杂的搜索算法，该搜索算法 还遵循一个目标的轨迹。

发明内容

按照本发明的、具有权利要求1的特征的方法提供一种雷达运行方 法，其特别适用于相互划分来自多个目标的反射信号并估算相对目标的 各自距离和/或速度。

为此，规定以下方法步骤：

-由第一发射调频信号和第一发射调频信号的、由多个目标反射的 接收部分中，确定第一差动信号；

-针对每个第一差动信号，分别确定一个第一线性调频脉冲信号， 其中第一线性调频脉冲信号对应于第一差动信号按时间的二阶导数；

-由第二发射调频信号和第二发射调频信号的、由多个目标反射的 接收部分中，确定第二差动信号；

-针对每个第二差动信号，分别确定一个第二线性调频脉冲信号， 其中第二线性调频脉冲信号对应于第二差动信号按时间的二阶导数；

-依据配属于其中一个第一差动信号的第一线性调频脉冲信号同配 属于其中一个第二差动信号的第二线性调频脉冲信号的对应关系，将该 其中一个第一差动信号分配给该其中一个第二差动信号；

-依据第一差动信号和配属于该第一差动信号的第二差动信号，确 定其中一个目标的距离和/或相对速度。

信号相位描述振幅随时间的变化过程。相位随时间的变化通常按照 其时间关系被分为多个部分。频率描述相位随时间的变化，该变化本身 关于时间是稳定不变的。频率线性调频脉冲或者短暂的线性调频脉冲表 示相位变化，变化本身同样关于时间连续变化。通过按照时间对相位二 阶导数即二次微分，获得了与线性调频脉冲成比例的参数。

在前言中讨论了来自第一次测量的第一差动信号与来自第二次测 量的差动信号是否需要对应，以便由这两个差动信号确定距离和或许相 对速度。人们已经发现，这样的对应可以通过将来自第一次测量的第一 差动信号的线性调频脉冲与来自第二次测量的每个第二差动信号的线 性调频脉冲做比较来实现。线性调频脉冲具有与频率相比是不同的、并 非微小的、关于距离、相对速度和所用调频速率的关联性。因此，在线 性调频脉冲中获得了可考虑用于分析计算的其它附加信号。

一个实施方案规定，第一和/或第二线性调频脉冲信号的确定包括以 下步骤：

-使各自一个理论的复频谱匹配于复频谱的每个极值；

-确定频谱相位，按照