[发明专利]非接触行走式电梯

权利要求书

1.一种非接触行走式电梯，其特征在于，包括：

沿上下方向敷设在升降通道内的导轨；

沿该导轨进行升降动作的轿厢；

引导装置，设置在该轿厢的与所述导轨相对的部分，通过磁力作用使所述轿厢从所述导 轨浮起并以非接触方式进行行走引导；

控制装置，在以轿厢门为正面观察所述轿厢的情况下，设所述轿厢门的左右方向为x轴， 前后方向为y轴，上下方向为z轴，相对于x，y，z轴转动的方向为θ、ξ、ψ轴，所述控 制装置控制所述引导装置以便对所述轿厢的上述x，y，z，θ、ξ、ψ轴中除了z轴之外的 五个运动轴产生磁力，在引导开始时，仅对所述除了z轴之外的五个运动轴中的一部分进行 控制，从引导开始经过规定的时间之后，再对其他运动轴进行控制。

2.一种非接触行走式电梯，其特征在于，包括：

沿上下方向敷设在升降通道内的导轨；

沿该导轨进行升降动作的轿厢；

引导装置，设置在该轿厢的与所述导轨相对的部分，通过磁力作用使所述轿厢从所述导 轨浮起并以非接触的方式进行行走引导；

控制装置，在以轿厢门为正面观察所述轿厢的情况下，设所述轿厢门的左右方向为x轴， 前后方向为y轴，上下方向为z轴，相对于x，y，z轴转动的方向为θ、ξ、ψ轴，所述控 制装置控制所述引导装置以便对所述轿厢的上述x，y，z，θ、ξ、ψ轴中除了z轴之外的 五个运动轴产生磁力，所述控制装置具有分别针对所述除了z轴之外的五个运动轴设定的控 制增益，对于所述除了z轴之外的五个运动轴中特定的运动轴，从引导开始以用于产生引导 所需要的磁力的控制增益进行控制，对于其他运动轴，引导开始时以设定为比用于产生引导 所需要的磁力的控制增益低的控制增益进行控制，从引导开始经过规定的时间后，以规定的 控制增益对所述除了z轴之外的五个运动轴进行控制。

3.如权利要求2所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置具有用于调整所 述除了z轴之外的五个运动轴的控制增益的值的增益系数，在引导开始时，改变所述除了z 轴之外的五个运动轴中一部分或全部控制增益的增益系数，经过规定的时间之后，将所述除 了z轴之外的五个运动轴的控制增益的增益系数设定为规定的值来进行控制。

4.如权利要求3所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置在引导开始时， 将所述除了z轴之外的五个运动轴中特定的运动轴的增益系数设定为比其他运动轴的增益系 数大，经过规定的时间后，减小所述特定的运动轴的增益系数和上述其他运动轴的增益系数 之间的相对差。

5.如权利要求3所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置在使某增益系数 变为别的增益系数时，设置转变时间，在此期间使该增益系数缓慢变化。

6.如权利要求5所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置使某增益系数在 所述转变时间期间线性变化为别的增益系数。

7.如权利要求5所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置通过低通滤波器 使某增益系数在所述转变时间期间变化为别的增益系数。

8.如权利要求1所述的非接触行走式电梯，其特征在于，

所述引导装置包括具有电磁铁的磁铁单元，

所述控制装置通过控制对所述电磁铁励磁的电流，使得所述轿厢不与所述导轨接触来对 所述轿厢进行行走引导。

9.如权利要求1所述的非接触行走式电梯，其特征在于，

所述引导装置包括具有电磁铁和永久磁铁的磁铁单元，

所述控制装置通过控制对所述电磁铁励磁的电流，使得所述轿厢不与所述导轨接触来对 所述轿厢进行行走引导。

10.如权利要求9所述的非接触行走式电梯，其特征在于，所述控制装置在使得所述轿 厢不与所述导轨接触来对所述轿厢进行行走引导的同时，不管是否有作用到所述轿厢的外力， 将对所述电磁铁励磁的电流的稳态值收敛为零。