[发明专利]投影由移动机器人提供的图像的移动电话会议系统

说明书

技术领域

本公开的主题通常涉及移动双向电话会议的领域。

背景技术

机器人已经被用于从远程控制危险材料到辅助执行手术的各种应用中。例如，授予Wang等人的美国专利No.5,762,458公开了一种系统，该系统通过使用机器人控制的器具，允许外科医生执行侵入最小的医疗程序。在Wang的系统中其中一个机器人臂移动具有摄像机的内窥镜。该摄像机允许外科医生观看患者的手术区域。

例如危险废物处理器和炸弹检测器的遥控机器人可包含允许操作者观看远程场所的摄像机。授予Treviranus等人的加拿大专利No.2289697公开了一种具有摄像机和监视器的电话会议平台。该平台包括可转动和升高该摄像机和监视器的机构。Treviranus的专利还公开了具有移动平台的实施例，以及移动摄像机和监视器的不同的机构。

市场上已经存在一种由本申请的受让人InTouch Technologies公司在COMPANION和RP-6商标下引进的移动机器人。该InTouch机器人由位于远程站的用户控制。该远程站可以是具有操纵杆的个人计算机，其允许用户远程控制机器人的移动。该机器人和远程站都具有摄像机、监视器、扬声器和麦克风以允许双向视频/音频通信。机器人摄像机提供视频图像给远程站的屏幕从而使得用户可以观看机器人的周围环境并相应移动机器人。

远程站的屏幕是计算机监视器或膝上型计算机的平面屏幕。这种屏具有有限的视界。希望增加远程站屏幕的视角从而使得多个人可以看到移动机器人的摄像机正在捕获什么。

发明内容

一种远程控制的机器人系统，包括移动机器人和远程控制站。该远程控制站发送命令以控制该移动机器人。该移动机器人具有捕获图像的摄像机。该远程控制站包括显示由机器人摄像机捕获的图像的监视器。该系统还包括耦合到远程控制站并投影该图像的投影仪。

附图说明

图1是机器人系统的图解；

图2是机器人的电气系统的示意图；

图3是机器人的电气系统的另一示意图；

图4是远程站的图形用户界面；

图5类似于图4，显示了高亮显示的一部分非变焦图像；

图6类似于图4，显示了由机器人视野区域显示的变焦图像；

图7类似于图4，显示了指示摄像机位置已被存储的消息。

具体实施方式

公开了一种远程控制的机器人系统，该机器人系统包括移动机器人和远程控制站。该移动机器人包括捕获图像的摄像机。该远程控制站可以包括显示由机器人摄像机捕获的图像的监视器。投影仪耦合到远程控制站以投影该图像。该系统允许将机器人捕获的图像投影给相对较多的观众。从而观众可以观看由运动的机器人提供的图像。

参考附图，尤其是通过参考数字参考附图，图1显示可以用于进行远程参观的机器人系统10。机器人系统10包括机器人12、基站14和远程控制站16。远程控制站16可以通过网络18耦合到基站14。举例来说，网络18可以是诸如因特网的分组交换网络，或者诸如公共交换电话网络(PSTN)或其他宽带系统的电路交换网络。基站14可以通过调制解调器20或其他宽带网络接口装置耦合到网络18。举例来说，基站14可以是无线路由器。可选地，机器人12可以经过例如卫星直接连接到网络。

远程控制站16可包括计算机22，其具有监视器24、摄像机26、麦克风28和扬声器30。计算机22还可以包括输入装置32，例如操纵杆和/或鼠标和键盘34。控制站16通常位于远离机器人12的地方。尽管只显示了一个远程控制站16，系统10可以包括多个远程站。通常任意数目的机器人12可以由任意数目的远程站16或其他机器人12控制。例如，一个远程站16可以耦合到多个机器人12，或一个机器人12可以耦合到多个远程站16或者多个机器人12。

每个机器人12包括附着到机器人外壳38的移动平台36。同样附接到机器人外壳36的是一对摄像机40和42、监视器44、(多个)麦克风46和(多个)扬声器48。麦克风46和扬声器30可以产生立体声。机器人12还可以具有无线耦合到基站14的天线50的天线49。系统10允许位于远程控制站16的用户通过操作输入装置32移动机器人12。该机器人摄像机40和42耦合到远程监视器24从而使得位于远程站16的用户可以观察患者。同样，机器人监视器44耦合到远程摄像机26从而使得患者可以观看用户。麦克风28和46，以及扬声器30和48允许患者和用户之间的可听通信。