[发明专利]视线终点估计装置和驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种估计驾驶员视线终点的视线终点估计装置。

背景技术

已经开发出了估计驾驶员的视线指向何物以便辅助驾驶员的视线终 点估计装置。例如，车辆的视线终点估计装置检测驾驶员的视线方向，并 检测相对于宿主车辆而言存在于宿主车辆周围的每个目标物(车辆、人员 等)的相对方向，并通过将视线方向与目标物的相对方向的每个进行比较 来判定驾驶员的视线指向哪个目标物，并判定驾驶员是否意识到风险或危 险的存在(见(日本专利申请公报N0.2005-134971)(JP-A-2005-134971))。

在上述视线终点估计装置中，驾驶员眼睛的位置与检测目标物相对方 向的检测装置的位置并不相同，使得简单地比较视线方向和相对方向并不 能准确估计驾驶员视线实际上指向的目标物。图10示出了驾驶员D的视 线方向α(相对于车辆的纵向方向的角度)与从视野视频图像摄像机C提 供的视野图像检测到的目标物Oa、Ob的相对方向γ、β(相对于车辆的 纵向方向的角度)之间的关系的示例。在该示例中，目标物Oa和目标物 Ob都存在于驾驶员D的视线方向α中。然而，由于驾驶员D的眼睛的位 置与视野视频图像摄像机C的位置互不相同，因此从视野视频图像摄像机 C提供的视野图像检测到的目标物Oa的相对方向γ和目标物Ob的相对 方向β也互不相同并且不同于驾驶员D的视线方向α。因此，当将视线方 向α与相对方向γ、β进行比较时，可能无法判定出驾驶员正看着目标物 Oa。

发明内容

因此，本发明提供一种提高驾驶员视线终点的估计准确度的视线终点 估计装置。

本发明一方面的视线终点估计装置包括：视线方向检测部，其检测车 辆的驾驶员视线方向；目标物检测部，其检测存在于车辆周围的目标物的 位置；相对位置获取部，其获取所述驾驶员与所述目标物检测部之间的相 对位置信息；以及视线终点估计部，其在考虑由所述相对位置获取部获得 的相对位置信息的基础上通过检测如下目标物来估测所述驾驶员的视线 终点：所述目标物的由所述目标物检测部检测的位置大致位于由所述视线 方向检测部检测的所述驾驶员的视线方向上。

因此，根据本发明的上述方面的视线终点估计装置，在驾驶员位置与 目标物检测部的位置互不相同的情况下，考虑它们之间的相对位置关系来 估计驾驶员的视线终点，使得在估计驾驶员的视线终点时驾驶员的视点与 目标物检测部的检测参考点能够变成一致。因此，提高视线终点的估计准 确度。

相对位置信息是表明它们之间的相对关系的信息，例如相对方向、 相对距离等。相对位置获取部可采用各种装置。例如，相对位置获取部 可通过使用传感器等直接检测相对位置信息，或者可通过使用传感器等 检测驾驶员的位置(驾驶员的头部位置或眼睛位置等)并通过所检测到 的位置和目标物检测部的预先已知的位置来检测相对位置信息，或者也可 通过驾驶员的估计位置和目标物检测部的预先已知的位置来计算相对位 置信息并将该相对位置信息存储起来。用于获得相对位置信息的驾驶员的 位置可以是驾驶员的头部位置或驾驶员的眼睛位置。当视线终点估计部考 虑了相对位置信息时，在视线方向检测部和目标物检测部都执行了检测之 后，视线终点估计部便可以在考虑相对位置信息的情况下从检测到的物体 中搜索存在于驾驶员视线方向上的目标物。或者，在视线方向检测部和目 标物检测部中的一个执行了检测之后，可以用相对位置信息对这个检测部 检测到的信息进行校正，并可以用校正之后的信息来执行由所述检测部中 的另一个执行的检测。

视线终点估测部可基于相对位置信息校正驾驶员视线方向信息和 目标物的位置信息中的至少一个，使得驾驶员的位置与目标物检测部的 位置彼此一致，校正完毕之后，视线终点估测部可检测大致位于驾驶员 视线方向上的目标物。

也就是说，使用经过校正的驾驶员视线方向和/或经过校正的物体位置 信息来检测存在于大致位于视线方向上的位置的目标物。通过执行该校 正，使驾驶员视点与目标物检测部的检测参考点变得一致，以便执行视线 终点的估计。