[发明专利]视线终点估计装置和驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种视线终点估计装置(1)，包括：

视线方向检测部(2)，其检测车辆的驾驶员视线方向；

目标物检测部(4、5)，其检测存在于车辆周围的目标物的位置；

相对位置获取部(7)，其获取所述驾驶员与所述目标物检测部之间 的相对位置信息；

视线终点估计部(7)，其在考虑由所述相对位置获取部获得的相对 位置信息的基础上通过检测如下目标物来估计所述驾驶员视线终点：所 述目标物的由所述目标物检测部检测的位置大致位于由所述视线方向 检测部检测的所述驾驶员视线方向上；以及

评估部，所述评估部评估所述驾驶员视线目前指向所述目标物的方 向的可能性，其中

所述视线终点估计部利用由所述评估部提供的评估结果、基于所述 驾驶员视线目前很可能指向的所述目标物来估计所述驾驶员视线终点，

所述评估部基于大致位于所述驾驶员视线方向上的所述目标物来 评估所述驾驶员视线目前指向所述目标物的方向的可能性，其中所述驾 驶员视线方向是在多个时间点与所述目标物的位置同时检测的，并且

在大致位于所述驾驶员视线方向上的目标物中，所述评估部确定所 述多个时间点共有的共有目标物是所述驾驶员视线目前很可能指向的 目标物，其中所述驾驶员视线方向是在所述多个时间点中的任意一个时 间点与所述目标物的位置同时获得的。

2.根据权利要求1所述的视线终点估计装置，其中，所述目标物 检测部包括获取所述驾驶员的视野图像的视野视频图像摄像机(4)，并 且

所述相对位置获取部获取所述驾驶员与所述视野视频图像摄像机 之间的相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的视线终点估计装置，其中，所述视线终 点估计部基于所述相对位置信息校正所述驾驶员视线方向和所述目标 物的位置中的至少一个，使得所述驾驶员的位置与所述目标物检测部的 位置彼此一致，然后所述视线终点估计部检测大致位于所述驾驶员视线 方向上的所述目标物。

4.根据权利要求1所述的视线终点估计装置，其中，所述相对位 置获取部获取所述驾驶员的眼睛与所述目标物检测部之间的相对位置 信息。

5.根据权利要求1所述的视线终点估计装置，其中，所述视线方 向检测部在所述多个时间点中的每个时间点检测所述驾驶员视线方向， 并且所述评估部确定在所述多个时间点检测到的所述驾驶员视线方向 的交叉点，并基于所述交叉点与所述目标物之间的距离确定所述驾驶员 视线目前很可能指向的目标物。

6.根据权利要求1所述的视线终点估计装置，其中，所述目标物 检测部包括获取所述驾驶员的视野图像的视野视频图像摄像机(4)以 及发出毫米波并接收所发出的毫米波的反射波的毫米波雷达(5)，并且 所述目标物检测部基于由所述视野视频图像摄像机获得的图像和由所 述毫米波雷达接收到的反射波来检测所述目标物。

7.一种安装在车辆上的驾驶辅助装置，包括：

根据权利要求1至3及6中任一项所述的视线终点估计装置；以及

报警部(6)，其检测可能阻碍车辆行驶的障碍物，并在所检测到的 障碍物与存在于所述视线终点估计装置估计到的视线终点处的目标物 不一致时发出警报。