[发明专利]制动控制系统与制动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆用制动控制系统和制动控制方法。

背景技术

在现有的车辆用制动控制系统中，当判定有可能与诸如前方车辆等物 体碰撞时，自动产生制动力以避免与该物体碰撞。日本专利申请公报No. 2003-175809(JP-A-2003-175809)描述了一种车辆用制动控制系统，在该 制动控制系统中，当预测到特定时间过去之后通过制动和/或转向的避让将 是不可能的时，产生逐渐增大的制动力，并且，当通过制动和/或转向的避 让变为不可能时，产生较大的制动力。

但是，在日本专利申请公报No.2003-175809(JP-A-2003-175809)中 所描述的系统未论述如何在开始自动制动之后释放制动力，以及何时通过 驾驶员的转向操作来避免碰撞。如果突然取消自动制动，则车辆的运行情 况可能变得不稳定。

发明内容

本发明提供了一种车辆用制动控制系统和制动控制方法，当预测到与 物体的碰撞并开始自动制动，并且随后通过驾驶员的转向操作避免了碰撞 时，所述制动控制系统和制动控制方法在防止车辆的运行情况变为不稳定 的同时取消自动制动。

本发明的一方面涉及一种制动控制系统，包括：碰撞可能性判定装置， 其判定与物体碰撞的可能性；制动装置，当所述碰撞可能性判定装置判定 有可能与物体碰撞时，所述制动装置自动地施加目标制动力；转向操作检 测装置，其检测驾驶员的转向操作；以及避让指标检测装置，其检测由于所 述转向操作引起的转向操作速度，其中，当判定有可能与所述物体碰撞并 开始自动制动，并且随后判定通过所述驾驶员的转向操作避免了与所述物 体的所述碰撞时，相比于当与所述物体的碰撞不是通过所述驾驶员的所述 转向操作而得以避免时的情况，所述制动装置增大所述自动制动的持续时 间，并且基于所检测到的转向操作速度来设定所述自动制动的持续时间。

根据该方面的制动控制系统，当判定与所述物体的碰撞通过所述驾驶 员的转向操作得以避免时，相比于当与所述物体的碰撞不是通过所述驾驶 员的所述转向操作而得以避免时的情况，增大了所述自动制动的持续时 间。因此，当在驾驶员转向以便避让所述物体的时间期间降低车辆速度时， 车辆的运行情况得以稳定化。另外，可以限制由于取消自动制动所引起的 车辆的纵摆(前后颠簸)变化。因而，可以在防止车辆的运行情况变得不 稳定的同时取消自动制动。

在上述方面的制动控制系统中，为了增大所述自动制动的所述持续时 间，所述制动装置可以增加维持恒定目标制动力的时间。在这种情况下， 将恒定制动力维持一延长时间段。因此，可以使得在此时间段内由于用来 避让的转向操作所引起的车辆的运行情况得以稳定化。

本发明的第二方面涉及一种制动控制方法，包括：判定与物体碰撞的 可能性；当判定有可能与物体碰撞时，自动地施加目标制动力；检测驾驶 员的转向操作；检测由于所述转向操作引起的转向操作速度，以及当判定 有可能与所述物体碰撞并开始自动制动，并且随后判定通过所述驾驶员的 转向操作避免了与所述物体的所述碰撞时，相比于当与所述物体的碰撞不 是通过所述驾驶员的所述转向操作而得以避免时的情况增大所述自动制 动的持续时间，并且基于所检测到的转向操作速度来设定所述自动制动的 持续时间。

根据本发明的这一方面，当判定有可能与物体碰撞并开始自动制动， 并且随后通过驾驶员的转向操作避免了与所述物体的所述碰撞时，可以在 防止车辆的运行情况变得不稳定的同时取消自动制动。

附图说明

根据参考附图的示例性实施方式的以下描述，本发明的前述及进一步 特征和优点将变得清楚，在所述附图中，相同的数字用于代表相同的元件， 且其中：

图1是示出根据一实施方式的制动控制系统的构造的框图；

图2是示出根据所述实施方式的制动控制系统的自动制动控制程序的 流程图；

图3是用于说明第一控制模式的图；

图4是示出估计出的碰撞时间与自动制动的持续时间之间关系的图；

图5是示出目标减速度与自动制动的持续时间之间关系的图；

图6是示出所述自动制动控制中的终止判定过程的程序的流程图；

图7是用于说明第二控制模式的图；以及

图8是用于说明如何设定目标减速度的图。

具体实施方式