[发明专利]机器人控制器的铸造曲线的检测方法及其检测系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于对为浇注吊斗导向的机器人的机器人控制器的铸造曲线进行检测的方法。本发明还涉及一种用于检测铸造曲线的检测系统。

背景技术

在过去，不消耗非常高的必需浇注料量的铸造过程是由一个或者多个经过适当培训的人来执行的。为了这个目的，浇注料如液体的金属，首先通过适合的浇注桶或者浇注吊斗从保温炉中移出并且根据员工的“感觉和经验”浇铸到具有要铸成的形状的型箱中。因此这个过程是复杂的，并且由于铸造的结果通常由取决于铸模的单个铸造过程来决定，所以要求员工在每次新的铸造期间要和之前的铸造中一样专心。此外，在这种类型的工序中，铸造容器(浇注吊斗、浇注包)中的浇注料的停留时间是相当长的，这样在浇注料上形成了相对较厚的氧化物外壳。手工铸造过程对员工在身体和精神上的压力是相当大的。

基于该现有技术，本发明的目的是公开一种使用机器人来铸造的自动化方法。本发明还有一个目的是公开一种用于执行该方法的相应的机器人系统。

发明内容

根据本发明，使用具有浇注吊斗和机器人控制器的机器人来铸造铸件的方法，其中参考铸造曲线来控制机器人和浇注吊斗的移动顺序。

与机器人控制器相关的用于铸造过程的所有数据包含在铸造曲线中。比如，铸造曲线是机器人移动的时间特性(包括浇注吊斗的移动)，或者浇注重量的时间特性，或者浇注吊斗中浇注料重量减少的时间特性。这样，一旦保存在机器人控制器中，铸造曲线能够反复获得，从而以这种方式编程的铸造过程能够以不变的铸造质量一次次重复。在这种情况下，可以例如通过对每个机器人轴线的每个移动步骤和浇注吊斗的对应的移动步骤进行编程来执行。另外机器人控制器的离线编程也可以用于这个目的。

另一方面，本发明提出了一种用于对为浇注吊斗导向的机器人的机器人控制器的铸造曲线进行检测的方法，其特征在于通过遥控设备从浇注吊斗中手工浇注浇注料，在浇注过程中检测并保存机器人移动的时间特性和/或浇注重量的时间特性，并且使得保存的时间特性可在机器人控制器中使用。

这就确保经过适当培训的人在手工阶段的浇注过程中拥有的“经验”也反映在机器人随后使用的浇注曲线中。此外，根据本发明的方法节省了用于对移动顺序进行编程的许多时间并且始终给出良好的浇注结果。使用的遥控设备可以是通常已知的机器人手持控制器(通常为现代机器人系统的一部分)，也可以是通过接口并行地或者单独地连接到机器人控制器上的单独的遥控设备，如操纵杆或者操纵器。以这种方式实现了在铸造曲线的范围内特别简单的编程。对于使用操作员所熟悉的遥控设备的机器人或者机器人控制器的通常的专用系统的入门和培训尤其可省却。

本发明也允许通过保存有铸造曲线的浇注吊斗从供料容器如保温炉中移出浇注料。

该目的也通过用于对机器人的机器人控制器的铸造曲线进行检测的机器人系统来获得，该机器人系统带有连接到机器人上的浇注吊斗和机器人控制器，其中遥控设备连接到机器人控制器上。

在这种情况下，遥控设备可以与机器人手持控制设备不同，或者是其它众所周知的如“示教器”之类。然而优选的是，遥控设备并行连接到机器人手持控制设备上或者作为机器人手持控制设备的替代。这样，员工使用他们熟悉的遥控设备也可以执行手工铸造过程。

如果检测和保存了机器人移动的时间特性，机器人控制器也能够用于这个目的。

如果检测了浇注重量的时间特性，在根据本发明的机器人系统中可给出能够通过重量传感器来检测的浇注重量，重量传感器的测量值与各个时间信号相关联。

在这种情况下，用于每个测量值的时间信号能够与机器人控制器或者与分离的测量计算机或者与相应的测量装置相关联。

本发明主题的其它有利配置在其它从属权利要求中公开。

附图说明

将参照显示在附图中的示范实施例对本发明及本发明的优势和进一步的改善进行更详细地说明，其中：

唯一的一张附图是机器人系统的简图。

具体实施方式

该唯一的附图显示了根据本发明的机器人系统10的示例，其中机器人系统10具有在机械手14上携带浇注吊斗16的工业机器人12。机器人12被连接到对工业机器人12的移动顺序进行控制并对机械手14的关节的驱动器或传感器的反馈值和信号进行监控、使用或存储(可选)的机器人控制器18和监视器上。此外，机器人控制器18配置成通过相应的接口与更多的设备进行数据通信。这样，在选择的示例中，可以通过第一接口与导向系统20交换数据。以这种方式，新的或者更改的机器人工作程序能够例如装载到机器人控制器中。