[发明专利]机器人控制器的铸造曲线的检测方法及其检测系统

权利要求书

1.一种用于对为浇注吊斗(16)导向的机器人(12)的控制器(18)的铸造曲线进行检测的方法，其特征在于

-通过遥控设备从浇注吊斗(16)手工浇注浇注料，检测并存储浇注重量的时间特性，以及

-使得存储的时间特性可在机器人控制器(18)中使用。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于时间特性存储在机器人控制器(18)中或者机器人控制器外部的数据存储器中。

3.如权利要求1或者2所述的方法，其特征在于首先使用浇注吊斗(16)从供料容器中移出浇注料。

4.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于数据从遥控设备传输到机器人控制器(18)并且可选择地在二者之间交换。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于数据以加密形式传输或者交换。

6.如任一前述权利要求所述的方法，其特征在于遥控设备是独立于机器人手持控制设备(22)操作的。

7.一种使用具有浇注吊斗(16)和机器人控制器(18)的机器人(12)来铸造铸件的方法，参考铸造曲线来控制机器人(12)和浇注吊斗(16)的移动顺序。

8.一种用于对机器人(12)的机器人控制器(18)的铸造曲线进行检测的机器人系统(10)，其具有连接到机器人(12)的浇注吊斗(16)和机器人控制器(18)，遥控设备连接到机器人控制器(18)上。

9.如权利要求8所述的机器人系统(10)，其特征在于遥控设备并行地连接到机器人手持控制设备(22)上或者作为机器人手持控制设备(22)的替代。

10.如权利要求8或者9所述的机器人系统(10)，其特征在于可在遥控设备的协助下对从浇注吊斗(16)手工浇注浇注料的过程进行控制。

11.如权利要求8到10中的一个所述的机器人系统(10)，其特征在于浇注重量的时间特性能够通过重量传感器来检测，该重量传感器的测量值与各个时间信号相关。

12.如权利要求8到11中的一个所述的机器人系统(10)，其特征在于可由机器人控制器(18)检测机器人移动的至少一个时间特性。

13.如权利要求8到12中的一个所述的机器人系统(10)，其特征在于机器人控制器(18)或者数据处理单元具有一个检测模块，其构造来检测并可选择地存储至少一个时间特性的数据。