[发明专利]横机

权利要求书

1.一种横机，利用马达驱动带而使三角座滑架行进，在针床上的 左右的折返点之间往复行进，其特征在于，

使左右的折返点之间的三角座滑架的行程划分为左右的折返区域 和三角座滑架以匀速行进速度行进的中央部的匀速区域，

设有控制部，该控制部控制上述马达，从而在左右的各折返区域 的入口侧和出口侧，三角座滑架的加速度为0且三角座滑架的速度变 为匀速行进速度，进而从上述入口侧和出口侧开始朝向折返点使三角 座滑架的速度从匀速行进速度开始平滑变化，在左右的各折返区域的 折返点附近设有加速度为最大且成为速度的变曲点的点，在折返点处 速度为0，并且在左右的各折返区域中除了上述变曲点之外没有其他成 为速度的变曲点的点，所述速度的变曲点为加速度的一次微分为0的 点，

上述控制部具有上位的控制部和行进控制部和伺服控制部，上述 行进控制部从上位的控制部接受折返点位置和三角座滑架的当前位置 的指示，产生三角座滑架的速度指令，上述伺服控制部根据来自行进 控制部的速度指令对上述马达进行伺服控制。

2.如权利要求1所述的横机，其特征在于，上述控制部控制马达， 从而相对于左右的各折返区域，以在折返区域的入口侧和出口侧相位 为-90°和+90°、在折返点处相位为0°的正弦波状的速度和在折返区 域的入口侧和出口侧相位为-90°和+90°、在折返点处相位为0°的余 弦波状的加速度使三角座滑架行进。