[发明专利]行驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶辅助装置，进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶。 

背景技术

近年来，进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶的行驶辅助装置被不断实用化。在这种行驶辅助装置中，使用各种用于减少驾驶员对在车辆行驶车道外存在的障碍物的不安感而修正行驶位置的方法。 

例如，为了减少驾驶员对在车辆的行驶车道外存在的障碍物的不安感，存在将目标路线向没有障碍物存在的方向修正的方案(例如，参照专利文件1)、在单侧两车道等一个方向上有多条车道存在的道路上，在其他车辆行驶在与本车辆相邻的车道上的情况下，减小针对该相邻车道的相反方向的转向反力的方案(例如专利文件2)、将手动行驶时的行驶位置，按在该手动行驶时在本车辆附近存在的其他车辆的尺寸预先存储，在自动行驶时，设定与在本车辆附近存在的其他车辆的尺寸相应的行驶位置的方案(例如专利文件3)等。 

专利文件1：日本特开2004-199286号公报 

专利文件2：日本特开2001-1927号公报 

专利文件3：日本特开2004-206451号公报 

但是，在上述现有的行驶辅助装置中，即使在驾驶员没有感觉不安的情况下也会有行驶位置被修正了的情况，这样反而会给驾驶员带来不协调感。 

发明内容

本发明的目的在于解决上述的问题，提供能够抑制给驾驶员带来不 协调感，进行合适的行驶辅助的行驶辅助装置。 

本发明的行驶辅助装置，进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶，其特征在于，具有：转向操作检测单元，其检测驾驶员的转向操作输入值；修正单元，其在上述所检测出的转向操作输入值为规定基准以上时修正上述目标路线。 

根据该构成，在驾驶员的转向操作大时，视为沿目标路线行驶会给驾驶员带来不安感，修正目标路线，相反，在驾驶员的转向操作小时，视为沿目标路线行驶不会给驾驶员带来不安感，不修正目标路线，从而能够抑制给驾驶员带来不协调感。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，具有位置关系检测单元，其检测上述车辆与在该车辆的行驶车道的附近存在的物体之间的位置关系，上述修正单元，在上述所检测出的位置关系满足规定的条件时，修正上述目标路线。 

根据该构成，考虑到在行驶车道的附近存在其他车辆或者障碍物等时，驾驶员感到不安的可能性高，所以能够根据车辆与物体的位置关系，向避开该物体的方向适当地修正目标路线。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元，上述转向操作输入值越大，越增加上述目标路线的修正量。 

根据该构成，考虑到驾驶员的转向操作越大，该驾驶员具有不安感的可能性越高，通过在转向操作输入值越大时，越增加上述目标路线的修正量，能够进行合适的目标路线的修正。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，上述转向操作输入值是转向转矩值或者转向角度。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元在上述车辆不从行驶车道脱离的范围内修正上述目标路线。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元，向上述驾驶员的转向操作方向修正上述目标路线。

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元，向离开在上述车辆的行驶车道的附近存在的物体的方向修正上述目标路线。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，具备视线检测单元，其检测上述驾驶员的视线，上述修正单元，在上述所检测出的驾驶员的视线的方向是规定方向时，修正上述目标路线。 

根据该构成，考虑到了基于视线方向的驾驶员的不安感，防止了目标路线的修正超过必要程度。 

此外，本发明的行驶辅助装置也可以构成为，具备行驶车道检测单元，其检测上述车辆的行驶车道的形状，上述修正单元，基于上述所检测出的行驶车道的形状，修正上述目标路线。 

根据本发明，通过考虑了驾驶员的心理状态的目标路线的修正，能够进行抑制了给该驾驶员带来不协调感的情况的适当的行驶辅助。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的行驶辅助装置的构成的图。 

图2是表示目标路线修正的第一动作的流程图。 

图3是表示目标路线的第一例的图。 

图4中(a)、(b)是表示转向转矩值与目标路线的第一对应关系的图。