[发明专利]本车路线确定方法和本车路线确定设备

说明书

技术领域

本发明涉及从多个预测的本车路线备选项中确定一个本车路线备选项作为最优可行驶路线的本车路线确定方法和本车路线确定设备，更具体地，本发明涉及适于本车自动驾驶的本车路线确定方法和本车路线确定设备。 

背景技术

近年来，为了实现汽车的自动驾驶曾进行了多种尝试。为了实现汽车的自动驾驶，在车辆行驶的同时正确地检测车辆周围的例如车辆、行人和障碍物等物体以及基于检测的结果来避免危险是非常重要的。作为一种用于高准确度地检测周围物体的技术，使用各种传感器和雷达的物体检测技术是已知的。 

另一方面，作为用于在驾驶期间避免危险的技术，用于本车及多个物体的系统的技术是已知的，这些技术使用关于本车的位置和速度的信息以及关于本车之外的多个物体的位置和速度的信息来生成包括本车在内的物体的预期路线，并预测组成该系统的物体中的两个物体碰撞的可能性(例如参见非专利文献1)。此技术基于概率论根据相同框架的操作序列预测组成该系统的所有物体的可能路线，并且输出所预测的路线。此后，基于所预测的结果确定并输出对包括本车在内的整个系统能够实现最安全情况的路线。 

非专利文献1：Broadhurst，S.Baker及T.Kanade，“Monte CarloRoad Safety Reasoning”，IEEE Intelligent Vehicle Symposium(IV2005)，IEEE，(2005年6月)。

发明内容

本发明要解决的问题 

但是，通过由非专利文献1中所描述的技术进行的预测所确定的路线常常不合理，这是因为该技术致力于预测对于组成该系统的所有物体都安全的路线。例如，在高速路上，如果一车辆在相同的行车车道上以低速行驶在本车之前时，本车的驾驶员就会认为自己能够超车。但是，由于简单地尾随着其它较慢的车辆更安全，所以基于该预测就会选择尾随其它车辆的路线作为安全路线。这样，有时就会延迟到达目的地的时间。简言之，虽然这种技术能够实现极高的行驶安全性，但是其行驶效率可能非常低。 

鉴于上述原因做出本发明，本发明的目的是提供一种能够从多个所预测的本车路线备选项中确定出适合的本车路线的本车路线确定方法和本车路线确定设备。 

解决问题的手段 

为了解决上述的问题并且实现目的，根据本发明的本车路线确定方法包括以下步骤：计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项作为适合的本车路线备选项；以及选择所述适合的本车路线备选项中的任一个作为本车路线。 

另外，根据本发明的本车路线确定方法包括以下步骤：计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值；计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值；从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；以及从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值最高的本车路线备选项作为本车的可行驶路线。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，在从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项的步骤中，选择所述第一评估值高于预定值的本车路线备选项。

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，在从所述多个本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项的步骤中，选择所述第二评估值高于预定值的本车路线备选项。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，进一步包括输入和设定所述预定值的步骤。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据加速器踏板的踩踏量而增加。 

另外，在根据本发明的本车路线确定方法中，在上述本发明的一个方面，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据制动踏板的踩踏量而降低。