[发明专利]本车路线确定方法和本车路线确定设备

权利要求书

1.一种本车路线确定方法，其特征在于包括以下步骤：

生成代表在用时间和空间构造的时间-空间中物体在预定时间T内的可能位置变化的轨迹，所述物体为本车、其它车辆或行人；

利用生成的轨迹对物体的路线进行概率预测，所述物体为本车、其它车辆或行人；

计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值；

计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值；

从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；

从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项作为适合的本车路线备选项；以及

选择所述适合的本车路线备选项中的任一个作为本车路线。

2.如权利要求1所述的本车路线确定方法，其特征在于，在从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项的步骤中，选择所述第一评估值高于预定值的本车路线备选项。

3.如权利要求1所述的本车路线确定方法，其特征在于，在从所述多个本车路线备选项中选择第二评估值高的本车路线备选项的步骤中，选择所述第二评估值高于预定值的本车路线备选项。

4.如权利要求2所述的本车路线确定方法，其特征在于，进一步包括输入和设定所述预定值的步骤。

5.如权利要求4所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值。

6.如权利要求5所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据加速器踏板的踩踏量而增加。

7.如权利要求5所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据制动踏板的踩踏量而降低。

8.如权利要求5所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，根据与行驶模式相关的模式选择开关的操作可变地设定所述预定值。

9.一种本车路线确定方法，其特征在于包括以下步骤：

生成代表在用时间和空间构造的时间-空间中物体在预定时间T内的可能位置变化的轨迹，所述物体为本车、其它车辆或行人；

利用生成的轨迹对物体的路线进行概率预测，所述物体为本车、其它车辆或行人；

计算多个预测的本车路线备选项中每个的第一评估值，所述第一评估值是表示本车安全性评估的值；

计算所述多个本车路线备选项中每个的第二评估值，所述第二评估值是表示本车行驶效率评估的值；

从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项；以及

从所选择的本车路线备选项中选择第二评估值最高的本车路线备选项作为本车的可行驶路线。

10.如权利要求9所述的本车路线确定方法，其特征在于，在从所述多个本车路线备选项中选择第一评估值高的本车路线备选项的步骤中，选择所述第一评估值高于预定值的本车路线备选项。

11.如权利要求10所述的本车路线确定方法，其特征在于，进一步包括输入和设定所述预定值的步骤。

12.如权利要求11所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值。

13.如权利要求12所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据加速器踏板的踩踏量而增加。

14.如权利要求12所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，可变地设定所述预定值使得所述预定值根据制动踏板的踩踏量而降低。

15.如权利要求12所述的本车路线确定方法，其特征在于，在输入和设定所述预定值的步骤中，根据与行驶模式相关的模式选择开关的操作可变地设定所述预定值。