[发明专利]用于机动车辆的转动动作控制设备及转动动作控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的转动动作控制设备及转动动作控制方法。本发明的方面还涉及一种车辆。

背景技术

日本特开2001-334951号公报公开了一种四轮转向系统，该四轮转向系统被布置成设定几何学的目标转动中心位置并且基于所设定的目标转动中心位置控制后轮转向角，以调整车辆转动运动时的车身的横摆方向。

上述专利文献的传统系统仅被布置成设定几何学的转动中心位置，并且该系统被布置成几何学地控制转动路径和车身方向。然而，该系统并没有考虑车辆的动态特性。因此，在过渡运动中转向角控制趋于不连续，并且转动动作可能是变化的。

本发明的目的是致力于解决该问题并且改进现有技术。本发明的实施例提供一种在考虑到车辆的动态特性的情况下用于控制四轮转向车辆的转动动作的设备和/或方法。从下面的说明书、权利要求书和附图中，本发明的其它目标和优点将变得明显。

发明内容

本发明的方面提供一种如所附权利要求书所述的设备、方法和车辆。

根据本发明的另一个方面，转动动作控制设备包括：如转向机构等第一部分，其分别使前后轮转向；以及如控制器等第二部分，其被构成为单独地或分别设定目标车辆转动动作和目标车辆横摆方向，以根据目标横摆方向修正目标转动动作，并且控制如转向机构等第一部分，以实现修正的目标转动动作。

在本申请的范围内，设想可以单独使用或组合使用在上述段落、权利要求书和下面的说明书中阐述的各个方面、实施例、例子以及变形例。

附图说明

现在将参照附图仅借助于例子来说明本发明，其中：

图1是示出配备有根据本发明的第一实施例的第一个实践例子中的车辆转动动作控制设备或控制系统的车辆的示意图；

图2是示出用于如图1中的控制系统所执行的那样控制车辆转动动作的驱动控制方法的流程图；

图3是示出根据图1的实施例的控制系统的方框图；

图4是示出两轮转向系统(2WS)的图；

图5是示出四轮转向系统(4WS)的特性的示意图；

图6是示出根据第一实施例的第二个实践例子的示意图；

图7是示出根据本发明的第二实施例的控制系统的方框图；

图8A、图8B和图8C是示出一个计算例子的时序图；

图9是示出转动路径的图；

图10A和图10B是示出现有技术的系统中的转向操作的时序图；

图11A和图11B是示出根据第二实施例的控制系统中的转向操作的时序图；

图12A和图12B是示出横摆率和侧滑角的变化的时序图；以及

图13是示出根据本发明的第三实施例的控制系统的方框图。

具体实施方式

下面基于附图说明根据本发明的实施例。

图1是示出根据本发明的第一实施例的示意图。机动车辆1配备有能够分别使车轮2i(i＝FL，FR，RL，RR)转向的转向机构3i。本例子中的包括微型计算机的控制器4的形式的控制部件驱动地控制每个转向机构3i，从而根据驾驶员的转向操作进行线控转向。

每个转向机构3i被布置成通过将电动机的转动通过具有非可逆特性的准双曲面齿轮传递到齿轮齿条来使对应的车轮转动。

控制器4接收由方向盘角传感器5感测到的方向盘6的方向盘角θ、由各车轮转速传感器7感测到的每个车轮2i的车轮转速、以及由各转向角传感器8感测到的每个转向角作为输入，并且进行如图2所示的驱动控制处理，这将在稍后说明。

在线控转向的操作中，控制器4控制连接在转向系统中的反应电动机9的驱动条件，以响应驾驶员的转向操作为方向盘6提供转向反作用力。

现在参照图2，图2以流程图的形式示出了由控制器4执行的驱动控制处理。

在第一步骤S1中，控制器4读取如方向盘角θ、车轮转速和转向角等各种数据项。

在下一步骤S2中，控制器4从车轮转速计算车速V。

在下一步骤S3中，控制器4根据车速V设定车辆传递函数。在设定车辆传递函数时，控制器4使用静态和动态因数两者。例如，静态特性分量包括稳态增益，动态特性分量包括固有角频率、阻尼因数、前进项(advance term)等。