[发明专利]用于机动车辆的转动动作控制设备及转动动作控制方法

权利要求书

1.一种车辆转动动作控制设备，其包括:

转向机构，其被构成为分别使车辆的前后轮转向；

转动动作设定部，其被构成为根据驾驶员的转向操作设定目标车辆转动动作；

横摆方向设定部，其被构成为独立于所述转动动作设定部设定目标车辆横摆方向；

修正部，其被构成为根据由所述横摆方向设定部设定的所述目标车辆横摆方向修正由所述转动动作设定部设定的所述目标车辆转动动作；

计算部，其被构成为根据由所述修正部修正的所述目标车辆转动动作计算目标前轮转向角和目标后轮转向角；以及

控制部，其被构成为根据由所述计算部算出的所述目标转向角控制所述转向机构。

2.根据权利要求1所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述转动动作控制设备还包括被构成为感测由所述驾驶员的转向操作引起的方向盘角的方向盘角感测部，其中，所述转动动作设定部被构成为根据所述方向盘角设定所述目标车辆转动动作。

3.根据权利要求2所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述转动动作设定部被构成为设定目标车辆横向运动和目标车辆横摆运动作为所述目标车辆转动动作。

4.根据权利要求3所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述修正部被构成为修正所述目标车辆横向运动和所述目标车辆横摆运动，以使从修正后的所述目标车辆横向运动和所述目标车辆横摆运动获得的转动路径与从修正前的所述目标车辆横向运动和所述目标车辆横摆运动获得的转动路径对应。

5.根据权利要求3所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述转动动作设定部被构成为根据模拟前轮转向车辆的动态特性的第一车辆模型设定所述目标车辆横向运动和所述目标车辆横摆运动。

6.根据权利要求3所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述修正部被构成为使所述目标车辆横向运动减小与车辆横摆率增量对应的量，并且使所述目标车辆横摆运动增大与所述车辆横摆率增量对应的量。

7.根据权利要求6所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述修正部被构成为:

i)通过从所述目标车辆横向运动与所述方向盘角的乘积减去所述目标车辆横摆方向来修正所述目标车辆横向运动；和/或

ii)通过使所述目标车辆横摆率与所述方向盘角的乘积加上所述目标车辆横摆方向的偏差来修正所述目标车辆横摆运动。

8.根据权利要求6所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述修正部被构成为:

i)通过从所述目标车辆横向运动与所述方向盘角的乘积减去所述横摆率增量的积分来修正所述目标车辆横向运动；和/或

ii)通过使所述目标车辆横摆运动与所述方向盘角的乘积加上所述横摆率增量来修正所述目标车辆横摆运动。

9.根据权利要求1所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述计算部被构成为根据模拟能够分别使前后轮转向的4WS车辆的动态特性的第二车辆模型来计算目标前后轮转向角。

10.根据权利要求1所述的转动动作控制设备，其特征在于，所述计算部被构成为计算所述目标前后轮转向角，以减少实际的车辆转动动作与所述目标车辆转动动作之间的偏差。

11.一种车辆转动动作控制设备，其包括:

设定部，其被构成为分别设定与驾驶员的转向操作对应的目标车辆转动路径以及关于所述目标车辆转动路径的车辆方向；

操作部，其被构成为确定目标车辆转动动作，以同时实现所述目标车辆转动路径和车身的关于所述目标车辆转动路径的所述车辆方向；以及

控制部，其被构成为控制实际的车辆转动动作，以实现所述目标车辆转动动作。

12.一种车辆，其包括:

方向盘；

前后轮；以及

权利要求1所述的转动动作控制设备。