[实用新型]小型化机器人的下肢关节改良

说明书

技术领域

本实用新型提供一种利用降低下肢关节数量来达成缩减机器人体型大小、节省成本以及不影响其可动作目的(如行走、跳舞、运动等)的小型化机器人。

背景技术

随着科技发展日新月异，机器人从早期的制造业及科学用途机器人，延伸至协助人类处理家务的家用机器人，随之是娱乐大众的玩具机器人，而机器人动作的灵巧度的吸引人们的目光及一些玩家的注意，所以机器人将在未来逐渐容入我们的日常生活中，在一般市面上出现许多机器人，但身形大且昂贵，不符合一般消费者的能力范围，且不利收藏。

请参阅图1所示，习有机器人8为因应各种客户群的不同动作需求，往往需要五个或五个以上类似关节9的单元(由连结部91以及马达92构成)连结而成整个脚部(关节9和下肢81)，其中最顶部的一组关节9固设于腰部82上，紧接着再以两组关节9构成大腿83部分，接于大腿83下方的关节9则为小腿84部分，再者，由最后一个关节9组成脚掌85部分，以此构成完整下肢81者。

惟，此下肢至少以五组关节9构成，故整体机器人8于组装上较为复杂，而各关节9的马达92又为垂直放置，体型较大、活动上比较不容易平衡，相对的耗电量需求较大，制造成本较高，在携带上更是不便，且因其下肢81最顶部的一组关节9为固设于腰部82上，无法做大幅度的转动，灵活度也较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型解决的技术问题在于提供一种利用降低下肢关节数量来达成缩减机器人体型大小、节省成本以及不影响其可动作目的(如行走、跳舞、运动等)的小型化机器人。

再者，本实用新型解决的技术问题更在于提供一种腰部可做各种不同角度转动、甚至可大幅度转动的小型化机器人。

本实用新型为小型化机器人的下肢关节改良的技术方案为，其由各关节连结而成一可弯折旋转作动的下肢，而每一组关节包括一连结单元以及一驱动单元，其中，该下肢由四组或四组以下的关节连结组合而成，利用降低下肢关节数量来达成缩减机器人体型大小、节省成本以及不影响其可动作目的(如行走、跳舞、运动等)，并藉由该些下肢关节数量的不同与各关节连结单元以及驱动单元设置方式的不同，来因应各种机器人须达到不同动作的需求。

另外，该些机器人的下肢进一步藉由一连接板与躯干接设，并且更可于躯干中设有一驱动单元并与连接板接设，使该驱动单元可驱动连接板带动机器人的下肢旋转摆动，以构成一腰部可任意转动的小型化机器人结构。

本实用新型的有益效果为：本实用新型机器人身高可小型化至仅16公分以内，并可编辑出超过六万五千种动作，组装拆卸容易，使用者可自行组装变化该些关节的配置位置及型式以达成可做不同动作的目的，本实用新型机器人举凡双足步行、踢足球、翻筋斗、挥拳、弯身、屈膝、跳舞、伏地挺身，甚至太极拳都难不倒它，使用者可上网下载设定好的动作之外，还可以用PC自行调整、编辑动作，在手脚关节的设计上，兼具灵活性与长时间维持固定动作及耗电量又小的优点，本实用新型机器人不仅轻便、携带方便，更是市场上最经济、最轻巧而且最持久的小型化机器人。

附图说明

图1为习有机器人结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例的外观立体图；

图3为本实用新型第一实施例的结构示意图；

图4A为本实用新型第一实施例的动作示意图；

图4B为本实用新型第二实施例的动作示意图；

图5为本实用新型第三实施例的结构示意图；

图6为本实用新型第四实施例的结构示意图；

图7为本实用新型第五实施例的结构示意图；

图8A为本实用新型第六实施例的侧视结构示意图；

图8B为本实用新型第七实施例的侧视结构示意图；

图8C为本实用新型第七实施例的动作示意图；

图8D为本实用新型第八实施例的侧视结构示意图；

图9为本实用新型第九实施例的结构立体图；

图10为本实用新型第十实施例的结构立体图；

图11为本实用新型第十一实施例的结构立体图；

图12为本实用新型第十二实施例的结构立体图；

图13为本实用新型第十三实施例的结构立体图。

【图号说明】

关节1                      第一关节101

第二关节102                第三关节103

第四关节104                连结单元11

驱动单元12                 马达121