[实用新型]小型化机器人的下肢关节改良

权利要求书

1、一种小型化机器人的下肢关节改良，其由各关节连结而成一可弯折旋转作动的下肢，而每一组关节包括一连结单元以及一驱动单元，其特征在于：该下肢由四组或四组以下的关节连结组合而成。

2、如权利要求1所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该驱动单元以平行或垂直方向设置于连结单元一端。

3、如权利要求1所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，每一关节的连结单元设于该关节的驱动单元上方或下方，下肢的连结单元与驱动单元排列方式有2n种，其中n为关节的数量。

4、如权利要求1所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该驱动单元包括一马达以及一传动轴，该传动轴与连结单元相连结并受马达驱动而相互转动，该马达为减速马达、直流马达、交流马达、步进马达或伺服马达。

5、如权利要求1所述的小型化机器人的下肢关节改良，其中该机器人下肢具有至少两组关节。

6、如权利要求1、2、3或5所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该些下肢藉由一连接板与躯干接设。

7、如权利要求1、2、3或5所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该些下肢藉由一连接板相互连接，而连接板上并进一步藉由一驱动单元与躯干接设。

8、如权利要求1、2、3或5所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该些下肢分别藉由驱动单元与躯干接设。

9、如权利要求1、2、3或5所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该上、下二关节的连结单元与各自驱动单元的连接位置相同。

10、如权利要求1、2、3或5所述的小型化机器人的下肢关节改良，其特征在于，该上、下二关节的连结单元与各自驱动单元的连接位置为前后方向的错开位置。