[实用新型]三自由度搬运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种三自由度搬运装置，尤其是一种可适用于烟草、食品、轻工等行业上、下料的三自由度搬运装置。

背景技术

搬运装置是工业生产中广泛应用的设备，它可以减少工人的劳动强度。目前，公知的搬运装置一类是通过夹持、旋转动作，将物料从一个工位移至下一工位，仅能将物料进行平移，这无法满足在生产过程中，从一个工位到下一工位对物料进行翻转作业的需要。例如烟草生产中，将包装烟叶的箱体送至脱箱工位时，需将箱体上边的箱盖开启，并向下放置，上述搬运装置则无法实现这一功能，由此出现了另一类装置，其将搬动、翻转、脱箱等操作合为一体，但是，这种装置的工作效率较低，必须待上述动作全部完成后，才能进行下一个箱体的作业，不能使搬运、翻转与下步工序(如脱箱工序)同时进行，且设备结构复杂、庞大，不易维修，实用性差。

本设计人根据多年来的相关实践经验，研发出本实用新型的可广泛用于烟草、食品、轻工等行业的三自由度搬运装置，以满足生产的需要，提高作业效率和实用性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种克服上述现有技术缺陷的三自由度搬运装置，通过下摆夹持、旋转的三维运动，实现提高自动化水平及工作效率，降低劳动强度，合理分配工序的目的。

本实用新型的技术方案是，一种三自由度搬运装置，其包括有：

一固定基座；

一旋转座，可旋转地设置于上述固定基座上；

一皮带机和辊道输送机，其枢接于上述旋转座，可移动地设置于该旋转座上。

所述固定基座的后部设有第一驱动电机，其输出轴联接一旋转驱动齿轮，该旋转驱动齿轮与固定于固定基座上的固定齿轮相啮合。

所述固定在基座上的固定齿轮为内齿圈。

所述旋转座的两端各联接皮带机和辊道输送机，中部通过轴承与固定基座联接，并通过齿轮传动。

所述旋转座上的皮带机设置第二驱动电机，辊道输送机上设置第三驱动电机。旋转座上还设置了用于辊道输送机移动和摆动的夹紧第四驱动电机

所述第二和第三驱动电机设置于旋转座上，用于输送箱子。

所述旋转座上设有第四驱动电机，其输出轴联接一滚珠丝杠，滚珠丝杠上设有一可移动的丝杠螺母，丝杠螺母联接在辊道输送机上。

本实用新型的特点及优点是，通过摆动、夹持、旋转的三维运动，降低了工人的工作强度，使输送料及下料工序可与其它工序同步进行，从而提高了工作效率及自动化水平。且结构简单，易于维修。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图；

具体实施方式

下面结合附图1及具体实施例对本实用新型的结构做进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型为一种三自由度搬运装置，其包括，一固定基座1；一旋转座4，其可旋转地设置于固定基座1上；一皮带输送机3和辊道输送机2，其枢接于上述旋转座4。

如图1所示，该旋转座4的上部设有一皮带输送机3，用于输送开过箱盖的箱子，下部设有辊道输送机2，用于接取上道工序的箱子，并在辊道输送机2上通过下摆人工开箱。

上述辊道输送机2，其上下移动和摆动可通过执行机构来完成(可以用直线导轨加滚珠丝杠通过伺服电机来做执行元件，也可以用气缸来做为执行元件)。

由于本实用新型具有以上三个自由度的运动，不仅能将物料进行平移，同时，在将所搬运物品从一个工位搬运到下一工位时，可进行翻转作业。

在实际操作搬运物体(假设该物品为一箱体)时，第三驱动电机(辊道输送机电机)带动辊道输送机2接取上一个工位的箱子，如图1所示，当箱体传送到位，辊道输送机2通过执行机构(丝杠)电机下移，带动辊道输送机2下摆，人工打开箱盖开箱。执行机构上移带动辊道输送机2摆平，并带动箱子上移使上箱面贴靠到皮带输送机3。在第一驱动电机(旋转电机)带动下旋转180度，这时皮带输送机3到了下面，执行机构通过滚珠丝杠5松开辊道输送机2，第二电机带动皮带输送机3将开过箱盖的箱子输送到下个工位。箱子送出后，旋转电机带动旋转座4翻转180度，执行机构带动辊道输送机2回到初始位置，完成一个工作循环。

如上所述，仅为本实用新型的具体实施例而已，不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利申请保护范围所作的等同变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围。