[实用新型]粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统

说明书

(一)技术领域

本实用新型涉及一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统。

(二)背景技术

目前，在磁性材料等粉末制品行业，粉末压机出料以后制品的拾取、清理和搬运等作业都是由人工完成的。

中国专利局2003年10月1日公开的“用于粉末液压机的对中取件机械手”(申请号02282437.5)，公开了一种用于粉末液压机的对中取件机械手。特征是在粉料盒上装有支架，其上安装传动盒，传动盒内安装轴承，在轴承上装有带齿轮的轴，该轴的两端分别都装有齿条，在每个齿条的一端都固装有连接板，在连接板上固装对夹器，在带齿轮的轴上端固装摆动气缸。

该项已有专利是针对圆环类零件的自动出料需要，对粉末液压机的原有送料装置进行改进的一个设计方案，其目的是解决圆环类零件在自动出料过程中容易损坏的问题。并没有解决粉末压机制品出料以后的拾取、输送等自动化问题。

在磁性材料等粉末制品行业，压制品出料以后的拾取、清理和搬运等作业需要大量的人工，要实现其自动化被认为是很困难的事情，主要原因是压制品的强度较低，很容易破损。

(三)实用新型内容

为了克服已有的粉末压机制品的出料拾取、清理和搬运等作业需要大量人工劳动、自动化程度低的不足，本实用新型提供一种采用机械自动化方式、实现压制品的自动拾取、清理和输送的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统，包括机架、压制品拾取机构、抓取输送机构，所述的压制品拾取机构包括用于抓取压制品的抓取机械手、横梁导轨、托料板，所述的抓取机械手可滑动地与横梁导轨连接，所述的机械手与用于控制机械手抓放、在横梁导轨上移动的驱动装置连接，所述的托料板水平布置，所述横梁导轨和托料板安装在机架上；所述横梁导轨一端位于粉末压机模架上放置压制品的接料板的上方，另一端位于托料板的上方；所述的抓取输送机构包括出口板、工业机器人、输送设备，所述出口板安装在机架上，所述的出口板与托料板对接，所述的工业机器人的位置正对出口板，所述工业机器人的第一工位位于出口板的上方、第二工位位于输送设备进口端的上方，所述工业机器人与用于控制机械手抓放、以及第一工位、第二工位之间移动的驱动装置连接。

进一步，所述的工业机器人包括用于抓取压制品的输送机械手、手腕、手臂以及可转动躯干，所述输送机械手与手腕固定连接，所述手腕通过铰链与手臂可转动连接，所述手臂通过铰链与躯干的立柱可转动连接，所述可转动躯干包括立柱、底座，所述的立柱下端可转动地套接在底座内。

更进一步，所述的输送设备为皮带输送机，所述的皮带输送机进口端连接于工业机器人，出口端连接于装箱工位。

作为优选的一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括升降机构，所述的升降机构包括垂直导轨、用以驱动托料板沿垂直导轨上下运动的升降驱动装置，所述的托料板可滑动地安装在所述垂直导轨上，所述垂直导轨安装在机架上，所述的托料板连接所述的升降驱动装置，所述升降驱动装置安装在机架上。

再进一步，所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动装置，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，在托料板位于垂直导轨最下端时推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。

作为优选的另一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料板、水平导轨、用以驱动推料板沿水平导轨往复运动的驱动机构，所述推料板可滑动地安装在水平导轨上，所述的水平导轨安装在机架上，所述的推料板连接所述的驱动装置，所述推料板垂直布置并位于托料板的侧边，推料板的底边高于托料板的托料面，所述驱动机构安装在机架上，所述的在最大推料位置的推料板位于工业机器人的机械手的下方。

作为优选的再一种方案：所述的粉末压机制品出料自动拾取清理输送系统还包括电动刷粉机和吸风集粉装置，所述的电动刷粉机布置在所述工业机器人的手臂范围之内，所述电动刷粉机安装在机架上，所述吸风集粉装置的吸风口对准电动刷粉机的电动刷。