[实用新型]用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种万向轮浮动结构，特别涉及一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构。

背景技术

目前，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的一个重要分支。由于轮式移动机器人运动灵活，控制简单因而是移动机器人中应用最广泛的一种。

在造船工业中，船舶的建造存在大量的平面弯曲焊缝的焊接，如空间受限的船体底部与甲板的格子焊缝焊接，这些焊接通常必须在现场作业，将机器人技术与焊缝跟踪技术结合的移动焊接机器人技术是解决其自动化焊接难题有效方法。行走机构是移动焊接机器人的关键技术之一，其要求是：必须具有最为合理的自由度配置、机构轻便、运动灵活、可靠，转弯半径小、控制简单，并可实现较高的跟踪精度。而两轮差速驱动与万向轮式结构的平面移动机器人正是适合于这种要求的行走机构。两轮差速驱动与万向轮结构又分为两种，一种是一个万向轮前置于两驱动轮，另一种是两个万向轮分别置于驱动的前、后。由于在尺寸相同的情况下，后一种结构支撑面积更大，支撑更加平稳，不易倾覆，但该结构有一重大缺点，即当平面不是很平整时，可能导致中间的驱动轮与地面不能接触，从而失去驱动，因而限制了其应用。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于轮式移动焊接机器人的万向轮浮动结构。解决移动机器人在有一定曲面或不是很平整的平面上四轮同时着地的问题。

本实用新型是这样来实现的，它包括车体、驱动轮、前万向轮、后万向轮、弹簧座、滑座和弹簧，其特征是在车体下端连接两个驱动轮，车体的下前端连接前万向轮，车体的下后端连接后万向轮，车体后上端固定弹簧座，螺塞通过螺纹与弹簧座相连，滑座与车体间通过一长螺钉活动连接在车体上，这样滑座就可在车体与弹簧座之间滑动。后万向轮通过螺钉与滑座连接，在弹簧座和滑座之间放置一弹簧以保证该万向轮与地面间的接触。转动弹簧座中的螺塞，可调节弹簧的压缩量，从而调节后万向轮与地面间的接触力的大小。

本实用新型的优点是：(1)结构支撑面积大，平稳不易倾覆；(2)在地面不平整时，也能保证四轮同时着地，并且运动灵活；(3)浮动万向轮与地面间的接触力调节方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的工作状态示意图。

在图中，1、车体2、驱动轮3、前万向轮4、后万向轮5、工件6、弹簧座7、滑座8、弹簧9、螺塞10、长螺钉11、螺钉

具体实施方式

如图1所示，本实用新型包括车体1、驱动轮2、前万向轮3、后万向轮4、弹簧座6、滑座7、弹簧8，其特征是在车体1下端连接两个驱动轮2，车体的下前端连接前万向轮3，车体的下后端连接后万向轮4，车体后上端连接弹簧座6，滑座7通过螺钉10与浮动万向轮连接，通过长螺钉11活动连接在车体上，螺塞9通过螺纹与弹簧座6相连，弹簧8放置于弹簧座与滑座之间。使用时，先转动螺塞8调节弹簧的压缩量，从而调节浮动万向轮与地面间的接触力，使得移动机器人在驱动轮驱动下，能够按照所要求的方向和速度灵活移动，从而实现运动规划及对被焊工件5上的焊缝进行自动焊接。