[实用新型]消防排烟机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种消防排烟机器人控制系统。

背景技术

近10年来，由于不断增加的隧道里程、不断增长的交通流量和路况改善以及运输物品的复杂性，增加了交通隧道的火灾风险，引发了不少严重的火灾事故。据统计，公路隧道的火灾风险为铁路隧道的20~25倍。隧道火灾不仅严重威胁人的生命和财产安全，而且对交通设施、人类的生产、活动造成巨大的损坏。因此，各国近20年来都投入了相当的力量对隧道的火灾行为、火灾防护进行了较广泛的研究，并取得了一定成果、制订了一些技术要求和标准。

当这些场所发生火灾，由于其火灾蔓延的快速性，往往造成局域性的危险，而且产生的大量有毒烟雾严重阻碍了消防抢险救援人员快速进入灾害现场实施抢险救援战斗，并给疏散和救援工作造成困难；隧道的环境特点还限制了排烟车、照明车等常规消防装备的使用，因此急需能够进入地铁、隧道等场所进行排烟作战的现代化消防装备产品。

地铁、隧道等灾害现场的复杂性、险恶性、保护人员生命和国家财产的重要性和抢险救援场所的局限性、艰难性，决定了消防部队必须要使用高科技抢险救援装备。为此，在现阶段，有针对性的对地铁、隧道抢险救援过程中所需的专用技术装备进行专题研究和开发就显得尤为重要。消防排烟机器人是抢险救援的重要装备之一，可对地铁、隧道的侦察监测、抢险救援、人员疏散带来便利，能显著提高我国消防部队应对地铁、隧道火灾的能力，为我国经济发展提供有力保障，具有广阔的应用前景和重大的意义。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、成本较低、安全有效的用于灾害现场的消防排烟机器人控制系统。

本实用新型提出的消防排烟机器人控制系统，由可编程控制器1、柴油机工况检测装置2、自身保护装置3、冷却装置4、行走机构5、排烟风机装置6、报警器7、无线接收装置8和无线发射装置9组成，其中：

可编程控制器1由开关量输入单元1_1、开关量输出单元1_2、A/D转换单元1_3、脉冲/频率处理单元1_4和脉宽调节输出单元1_5组成；

柴油机工况检测装置2由柴油机速度传感器2_1、温度传感器2_2、油门位置限位开关2_3、油压传感器2_4、油温传感器2_5和柴油机冷却风扇皮带断裂传感器2_6组成，速度传感器2_1连接至可编程控制器1的脉冲/频率处理单元1_4；温度传感器2_2连接可编程控制器1的A/D转换单元1_3，油门位置限位开关2_3、油压传感器2_4、油温传感器2_5、柴油机冷却风扇皮带断裂传感器2_6分别连接可编程控制器1的开关量输入单元1_1；

自身保护装置3由双轴倾斜传感器3_1和超声波测距传感器3_2组成，双轴倾斜传感器3_1和超声波测距传感器3_2分别连接可编程控制器1的A/D转换单元1_3；

冷却装置4由液压油冷却风机4_1、水冷却器4_2、电液控制阀4_3和电磁阀组4_4组成，液压油冷却风机4_1、水冷却器4_2和电磁阀组4_4分别连接可编程控制器1的开关量输出单元1_2，电液控制阀4_3连接可编程控制器1的脉宽调节输出单元1_5；

行走机构5由柴油机油门加减速电机5_1和行走方向控制电磁阀组5_2组成，由柴油机油门加减速电机5_1和行走方向控制电磁阀组5_2分别连接可编程控制器1的开关量输出单元1_2；

排烟风机装置6由排烟风机6_1、喷雾供水水泵6_2、电液控制阀6_3和电磁阀组6_4组成，排烟风机6_1、喷雾供水水泵6_2和电磁阀组6_4分别连接可编程控制器1的开关量输出单元1_2，电液控制阀6_3连接可编程控制器1的脉宽调节输出单元1_5；

报警器7连接可编程控制器1的开关量输出单元1_2；

无线接收装置8连接可编程控制器1的开关量输入单元1_1，无线发射装置9以无线通信的方式连接无线接收装置8。

本实用新型中，无线发射装置9为手持式无线发射装置，其上设有12个手动按钮，分别为停电、风机开/关、前进、后退、左转、右转、加速、减速、启动、水泵开/关、上电/油缸上、油缸下。负责发送控制装置上电、柴油机启动、加速、减速、停车；排烟机器人前进、后退、左转、右转；排烟风机开、关；喷雾供水水泵开、关；排烟风机风口俯仰角度的调节等15个控制指令。这些控制指令经快速精确编码后发射。

本实用新型中，无线接收装置8接收到控制指令信号后，将该信号经译码后送入可编程控制器1的开关量输入单元1_1。可编程控制器1根据控制指令去执行相应的程序，控制相应执行机构的动作。