[实用新型]桥吊下集卡激光对位及吊具控制装置

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及用于集装箱装卸作业中集卡与吊具的前后对位和集装箱与吊具的对位，吊具锁头的位置控制和双吊具之间的距离位置控制和箱号识别监控，尤其适合港口集装箱桥吊双箱吊具吊运集装箱装卸作业。

背景技术

目前集装箱卡车与桥吊吊具的对位装置：用光电接受传感器进行集装箱位置的测定，其基本原理是在桥吊侧面横梁下安装对射光幕，当集卡进入桥吊待吊区域，集装箱遮挡光幕，测定此时集装箱的位置。这种方法不能显示集装箱与桥吊起吊点的偏差距离，司机很难捕捉集卡基准停车位置，只能对单车道集卡对位，其他车道集卡通过不能正常工作，能对重载集卡对位，无法对空载集卡对位。采用图像软件分析的方法，其基本原理是采用摄像取得的图像与标准集装箱对位模块图像比较分析，测定集卡位置。这种方法是间接测距，受气候和光照的影响，没有测距精度。采用光反射原理法，该方法采用光电传感器，在集卡大梁上贴反光板，通过红外光束反射检测集卡位置。该方法能对空载集卡对位，红外光遮挡，不能正常工作。以上集卡对位的方法都不能参与吊具锁头的控制、双吊具之间的距离位置控制和集卡对位的图像监控。

发明内容

为了实现双吊具桥吊下多通道集装箱卡车的对位、吊具锁头的位置控制、双吊具之间的距离控制和箱号识别监控，在桥吊车道上方的横梁中央安装两组旋转云台和激光扫描测距仪，一组云台的转动轴平行子集卡车道方向，该云台在垂直集卡车道方向的平面内旋转，激光扫描测距仪和摄像机安装在云台上，云台带动激光扫描测距仪和摄像机转动，激光扫描测距仪沿集卡车道方向对集卡或集装箱顶面扫描测距，实现对桥吊下多通道集卡与吊具的对位，测得两个20英尺集装箱之间的前后间隔距离信息通过通讯接口传输给桥吊的PLC，参与吊具锁头的位置控制，摄像机对着集装箱顶面和前或后侧面摄像，桥吊司机在驾驶房实时观察吊具与集装箱对位状况，通过工控机图像监控识别集装箱箱号；另一组云台的转动轴垂直于集卡车道方向，该云台在垂直地面并且平行于集卡车道的平面内旋转，激光扫描测距仪安装在云台上，云台带动激光扫描测距仪转动，激光扫描测距仪沿集卡车道垂直方向对集装箱前、后侧面扫描测距，测得两个集装箱之间的左右间隔距离信息通过通讯接口传输给桥吊的PLC，参与两个吊具之间的距离位置控制。本实用新型提供一种通过控制云台转动，激光对桥吊下多车道内的集卡和集装箱顶面扫描测距和对集装箱前后侧面的扫描测距，实现集卡与吊具的对位和集装箱与吊具的对位，并参与吊具锁头位置的控制和双吊具之间的距离位置的控制，通过摄像机对桥吊下集卡车道的摄像，实现集装箱吊具对位图像监控和箱号识别装置。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现：

本实用新型桥吊下集卡激光对位及吊具控制装置，其特点是：它包括：激光扫描测距仪、垂直集卡车道平面内旋转的云台、平行集卡车道平面内旋转的云台、主控机、显示屏、控制器、摄像机和工控机。

所述的激光扫描测距仪装在垂直集卡车道平面内旋转的云台和平行集卡车道平面内旋转的云台上；所述的摄像机装在垂直集卡车道平面内旋转的云台上；所述的垂直集卡车道平面内旋转的云台装在桥吊下集卡车道上方的一侧横梁上，其转动轴平行于集卡车道方向，云台在垂直集卡车道方向的平面内转动；所述的平行集卡车道平面内旋转的云台装在桥吊下集卡车道上方的两侧横梁上，其转动轴垂直于集卡车道方向，云台在垂直于地面并且平行于集卡车道的平面内转动；所述的主控机装在集卡车道上方的横梁上；所述的工控机装在桥吊驾驶房内；所述的显示屏装在集卡车道海陆两侧桥吊横梁的侧面和海侧桥吊横梁上；所述的控制器装在桥吊下车道的侧面。