[实用新型]一种低空飞行机器人的自主飞行控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及到一种能够控制自主飞行的低空飞行器，尤其涉及到一种可以自主飞行的模型直升机。

背景技术

随着生活水平的不断提高和科技水平的持续发展，遥控飞行活动已成为了我国和世界其他各国的一种新兴高科技活动，吸引了成千上万的遥控飞行爱好者参与。在飞行遥控的技术发展上也取得了非常大的进步，不过现今却还没有一种可以与机器人控制技术相结合的自主低空飞行机器人的自主飞行控制器，如果可以将遥控飞行技术与机器人系统相结合，那就可以实现无人飞行、安全可靠、并可替代有人飞行器去完成一些危险的任务。基于上述原因，本发明人设计了本实用新型“一种低空飞行机器人的自主飞行控制器”

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术的不足所要解决的技术问题是：提供一种无人的自主低空飞行机器人的自主飞行控制器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种低空飞行机器人的自主飞行控制器，包括一模型直升机，所述的低空飞行机器人的自主飞行控制器还包括一用于控制模型直升机动作的飞控控制器、一无线电网络通讯装置、一地面监控计算机和一工程作业任务装置。

所述的模型直升机装备有红外线自动平衡仪，该红外线自动平衡仪装设有一用于感知模型直升机侧移和俯仰以及回馈给升降舵和副翼舵加以修正飞行姿态的两轴红外线感应器。所述的红外线自动平衡仪型号为CPD4。

所述的飞控控制器由中央飞控计算机、飞行姿态传感器、飞行位置传感器和机器人舵机驱动器组成。中央飞控计算机为嵌入式控制器，型号为鸿格I-7188EX，飞行姿态传感器为电子罗盘Honeywell HMR3300，飞行位置传感器为GPS接收机Crescent OEM空中流动站。

所述的无线电网络通讯装置为一对点对点通讯的企业级无线网桥。所述的企业级无线网桥为艾克赛尔AX7000BG。

所述的地面监控计算机装设有GPS接收机。

所述的工程作业任务装置为视频网络摄像机。所述的视频网络摄像机型号为SONY SNC-RZ30P。

本实用新型的操作流程是：

地面监控计算机发出起飞指令，让模型直升机飞到指定的高度悬停。如果模型直升机的侧移和俯仰发生了改变，模型直升机上一个两轴的红外线热平衡仪就会向相关舵机给出信号将模型直升机恢复到平衡状态；如果模型直升机在外界气象因素的影响下，空间位置改变(侧滑或者升高或降低)，低空模型直升机上的GPS就会把这变化数据传送至飞控中心计算机，飞控中心计算机就会让相关舵机动作，把它恢复到悬停时的空间位置；如果它的机头方向发生了改变，低空飞行机器人的自主飞行控制器中的电子罗盘Honeywell HMR3300，就会把这改变数据传送至飞控中心计算机，飞控中心计算机就会让相关舵机动作，把它的机头方向恢复到悬停时的原始方向。

地面监控计算机发出航线飞行指令，模型直升机就会在低空飞行机器人的自主飞行控制器的控制下，按照预先设定的航迹，完成自主飞行。

返回后的低空模型直升机，由无线电遥控器接管，人工操纵它安全着陆。

本实用新型一种低空飞行机器人的自主飞行控制器的有益效果是：

1).可无人飞行、安全可靠、可替代有人飞行器去完成一些危险的任务，即使发生了飞行意外也不会造成人员的直接伤亡。

2).可垂直起飞和降落、无需任何辅助装置、不需要专门的机场和跑道、对环境要求极低、在野外随处可起飞和降落、展开时间短。

3).飞行精度高，可长时间悬停、可前飞、后飞、侧飞、盘旋等。速度可控范围大，有极高的飞行品质。

4).智能化程度高、可实现超视距测控飞行、程控自主飞行及自动返航等多种先进功能。操作十分简便有效，有较强的容错能力。

5).可搭载多种任务设备、运用范围广。

6).系统性能稳定可靠、机动灵活，所需机组成员人数和技能要求少于有人飞行器，远程转场作业靠地面运输来完成，运营成本低。

7).由于低空模型直升机系统偏重于超低空作业，作业所受到约束少。

8).通过切换还可以进行手动飞行。

另外其可广泛运用于地理信息、环境保护、防灾减灾、生态建设、信息化建设、科学研究等领域。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的系统原理图；

图2是本实用新型的飞控程序流程图；

图3是本实用新型的机载系统电路图；

图4是本实用新型的GPS差分地面系统电路图；