[实用新型]外部夹持机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工件的外圆夹持、移动装置技术领域，具体说是一种外部夹持机械手。

背景技术

以往用于外圆夹持的机械手由动力油缸或气缸、夹臂、夹具、回转机构组成，油缸或气缸水平方向提供动力，夹臂水平动作，由夹具夹紧工件，这种机构结构复杂、夹持力小，只能完成小规格工件的夹紧，由于与动力机构通常为刚性联接，对机械手系统的可靠性要求很高，同时不能对机械手及加工主机起到保护作用，对工件的夹持部位有固定的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持力大、结构紧凑、操作灵活的大规格工件夹持移动的外部夹持机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种外部夹持机械手，由底座、动力油缸、导向机构、手臂、夹具组成，所述动力油缸固定在底座上，底座上端与动力机构的联接板连接，底座上左右对称装有前后导槽，前后导槽的上端连接在联结板的下端，联接板四角固定四个耳板，耳板上安装四组滚轮，滚轮与导槽相配合；在底座下端固定有导向机构，所述的导向机构设有前后对称的两个面板，面板两侧设有导轨，面板上设一垂直导向槽和一水平导向槽；面板上端与油缸连接一压杆，压杆两端连接有滑板，滑板装在导轨中，每个滑板上联接有一组两个连杆，组成平行四边形的空间框架，每组连杆连接一手臂，手臂下端固定有夹具，滑板与连杆、连杆与手臂的联接处分别设有导向滚轮，导向滚轮分别安装在面板的垂直导向槽和水平导向槽中。

所述联接板的两端装有固定柱，在底座与联接板之间装有拉簧，使底座靠在固定柱上。

本实用新型具有以下优点：

1、本外部夹持机械手夹持力大、结构紧凑、操作灵活、能完成大规格工件的夹持工作。

2、底座与动力机构的悬浮联接可保证工件送料到位、底座复位，并对机械手装置和加工主机起到保护作用。

3、对工件夹持部位没有限定，可夹持到工件的任意位置。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视图；

图3为图1的A-A剖视图；

图4为图1的B-B剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步详细说明：

本实用新型由底座、动力油缸、导向机构、手臂、夹具组成。参阅图1、图2，动力油缸6固定在底座5上，提供夹臂上下运动的动力，油缸缸径Φ63，最大压力14Mpa。底座5上端连接动力机构的联接板1，底座5上左右对称安装有前后导槽3，前后导槽3上端连接在联结板1的下端，通过联接板1四角固定四个耳板2，耳板2上安装四组滚轮4，滚轮4与前后导槽3相配合，将机械手悬浮固定，实现机械手前后移动。导向机构固定在底座5下端，由前后对称的两个面板7与左右对称布置的导轨8组成封闭的导向机构。面板7上端与油罐6连接一压杆9，压杆9两端与滑板10上端连接，滑板10装在导轨8中，与导轨8相对滑动，压杆9将油缸6和左右对称的两个滑板10联接起来。油缸6上下运动，推动滑板10沿导轨8上下运行。参阅图1、图4，滑板10上联接有两组四个连杆12，组成两个平行四边形的空间框架，每组连杆12连接一手臂11，手臂11下端固定有夹具14。手臂11左右对称布置，通过连杆12将手臂11与滑板10联接在一起，滑板10与连杆12、连杆12与手臂11的联接处分别设有导向滚轮13，面板7上与上述联接转动部位相对应处加工有垂直导向槽18和水平导向槽19，导向滚轮13分别安装在垂直导向槽18和水平导向槽19中。导向滚轮13沿垂直导向槽18、水平导向槽19滑动，平行四边形随滑板上下移动的位置改变形状，使两个手臂11在面板的水平导向槽19中相向或相背运行，使固定在手臂11上的夹具14的开口变化，对工件进行夹紧或松开。夹具开口大小根据导向系统的大小确定。更换不同的夹具14可实现不同工件的夹持。

参阅图3，在联接板1上装有固定柱15，在底座5的筋板上装有数组拉簧16使滚底座固定，底座5前后移动送料到位后，由拉簧16使底座5复位，同时对机械手系统起到保护作用。