[实用新型]可旋转工件的机械手

说明书

技术领域

本实用新型公开一种可旋转工件的机械手，属于机械搬运工具设备制造技术领域。

背景技术

在锻压行业中，机械手已经代替了人工，完成取料、锻压、放料等重复性强、工作强度大的工作。现有的机械手存在着很多弊端，比如，它不能像人工操作一样让锻件在砧座上旋转，以更好的满足段打的工艺要求。所以，很多工件的加工，还要人工夹持锻打，增加了工人的工作强度。所以需要一种适用范围广，可以旋转工件的机械手来代替人工劳动。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种实用安全、结构合理、操作简单的可旋转工件的机械手。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型有一对机械手爪，其中，所述的一对机械手爪通过连杆机构安装在支架上，在每个机械手爪内设有使其能够抓合的传动旋转机构。

所述的传动旋转机构是由转动辊子、齿轮和蜗轮、蜗杆组成，齿轮和蜗轮相啮合、蜗轮和蜗杆连接，转动辊子是由主动辊子和从动辊子组成，主动辊子与齿轮连接，从动辊子安装在机械手爪的前端，两个机械手爪内的主动辊子和从动辊子共同组成一个卡住工件的转动副。

所述机械手手爪与支架的铰接处有一齿轮。

本实用新型支架是机械手的主体，是各个部件的支撑。辊子通过转动副安装在机械手爪上可以自由旋转，共有四个(三个从动，一个主动)。传动系由一系列齿轮组成安装在支架和机械手爪之间，联结动力控制系统和主动辊子，用来传递运动。抓合机构是一个连杆机构，安装在支架和机械手爪上，用来实现手爪的抓合。机械手爪在支架上的铰接点处有一齿轮，它实现了支架和手爪上动力的传递。并且这种传递方式，实现了手爪张开不同角度下，运动传递的相同性。

本发明应用时，抓合机构在控制系统的作用下张开，到指定位置夹持工件。将工件夹持好并放在砧座上，这时控制系统使运动通过传动系传递到主动辊子。在主动辊子的带动下，工件以自身的回转中心为轴线旋转，实现均匀锻打的目的。具有结构合理、使用方便等优点。

附图说明

图1为本实用新型的主视半剖视图。

其中，1、从动辊子，2、机械手爪，3、主动辊子，4、齿轮I，5、齿轮II，6、蜗轮，7、蜗杆，8、支架，9、连杆机构，10、工件。

具体实施方式

实施例：结构如图1所示，本实用新型有一对机械手爪2，所述的一对机械手爪2通过连杆机构9安装在支架8上，在每个机械手爪内设有使其能够抓合的传动旋转机构。传动旋转机构是由转动辊子、齿轮和蜗轮6、蜗杆7组成，齿轮和蜗轮相啮合、蜗轮6和蜗杆7连接，转动辊子是由主动辊子和从动辊子组成，主动辊子3与齿轮连接，从动辊子安装在机械手爪的前端，两个机械手爪内的主动辊子和从动辊子共同组成一个卡住工件的转动副。机械手手爪与支架的铰接处有一齿轮。

当机械手工作时，连杆机构9在控制系统的作用下，使两机械手爪2张开。到指定位置夹持上工件10，然后在连杆机构9的作用下，两手爪抓合，并将工件送到下砧座上。这时，控制系统的运动以一定速度传到蜗杆7上。蜗杆7带动与其啮合的蜗轮6，蜗轮6开始旋转。接下来运动通过齿轮II5和齿轮I4，将运动传递到主动辊子3，这时主动辊子3开始旋转。在工件与主动辊子3之间的摩擦力作用下，工件受旋转力矩。这时由于另外三个支撑从动辊子1都是旋转副联结，所以工件很容易就绕回转中心旋转起来。完成锻打后，控制系统使蜗杆7停止旋转，工件就停止了旋转。这时机械手爪2在连杆机构9的作用下张开将工件放下，完成一次工作循环。